资源简介
自己实现的经典ICP算法,采用PCA作了粗拼接,然后使用K-d树算法加速选取对应点,使用bunny数据进行了拼接实验,并计算了其RMS误差。经典ICP算法中不包含筛选删除误匹配点对的步骤,因此精度较低。
代码片段和文件信息
function b = ascread(filename) %read my file
format long;
fi = fopen(filename‘r‘); %openfile ‘r‘读出参数
if fi < 0
error(sprintf(‘File %s not found‘ filename))
end
templine = 1; %
a = sscanf(fgetl(fi) ‘%d‘);%%fgetl从已经打开的文件中读取一行,并且丢掉末尾的换行符。
templine = templine +1;
if length(a)==1
points=a(1);
end
pointlist = zeros(3points);
for vnum = 1 : points
coord = sscanf(fgetl(fi) ‘%e %e %e‘);
if length(coord) ~= 3
errmsg = sprintf(‘Each vertex line must contain three coordinates (error on line %d)‘ templine);
error(errmsg);
end
templine = templine +1;
pointlist(:vnum) = coord;
end
b = cell({points;pointlist});
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\
文件 704 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\ascread.m
文件 1182978 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\bun000.asc
文件 1161413 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\bun045.asc
文件 1493 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\init.m
文件 1365 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\register_demo.m
文件 178 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\RMScompute.m
文件 1120 2018-04-04 14:51 Basic_ICP\Solvecircle.m
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