multiagent_formation_control 很好的多智能体系统纯方位编队控制的几种算法的仿真程序

很好的多智能体系统纯方位编队控制的几种算法的仿真程序，方便大家学习这几种控制算法

function angle_calculate
global Agent_Num present_Config Agent_Num angle_set angle_present edge_vector unit_vector angle_error speed Lya;
Agent_Num=4;
step=0.5
a=1;
s=0;
n=0;
k=0;
Lya=[];
speed=zeros（Agent_Num2）;
edge_vector=zeros（Agent_Num2）;
unit_vector=zeros（Agent_Num2）;%夹角
angle_error=[];%处理后的夹角
angle_set=[pi/2 pi/2 pi/2 pi/2];%设定的三角形内角
angle_present=[];
angle_error1=[];
angle_error2=[];
angle_error3=[];
angle_error4=[];
while 1
    n=n+1;
for qq=1:Agent_Num
 if qq==Agent_Num
    edge_vector（qq:）=present_Config（1:）-present_Config（qq:）;
 else 
    edge_vector（qq:）=present_Config（qq+1:）-present_Config（qq:）;
 end
end

for ww=1:Agent_Num
  unit_vector（ww:）=unit（edge_vector（ww:））;     
end

for yy=1:Agent_Num
    if yy==1
    angle_present（yy）=c

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2571  2015-05-08 02:00  仿真2\angle_calculate.asv

     文件       2695  2015-05-08 13:31  仿真2\angle_calculate.m

     文件        158  2015-04-30 13:30  仿真2\counterclockwise_angle.asv

     文件        285  2015-04-30 23:22  仿真2\counterclockwise_angle.m

     文件        916  2015-05-01 00:15  仿真2\initial.m

     文件        166  2015-04-12 00:29  仿真2\main.m

     文件      10240  2015-03-23 21:48  仿真2\setume.doc

     文件         94  2015-04-11 11:35  仿真2\sgn.m

     文件         58  2015-04-11 11:38  仿真2\unit.m

     目录          0  2015-05-08 15:25  仿真2

----------- ---------  ---------- -----  ----

                17183                    10