GPS_INS SINS和GPS组合导航

SINS和GPS组合导航，内包含程序，需要的数据，以及运行后得分析图等等。非常好，可以直接拿来用。

%GPS/INS无反馈位置组合 卡尔曼滤波器

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%edit by horsejun
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%每秒更新一次速度位置误差
%连续状态系统方程
%dx = F*x + G*w
%z = H*x + v
%离散状态系统方程
%x（k+1） = A*x（k） + B*w（k）
%z（k+1） = C*x（k+1） + v（k+1）

function [E_attitude E_velocity E_position PP] = kalman_GPS_INS_position_sp_NFb（Dp v p quat Fn Q R Tg Ta tao）

%输入
%Dp     量测位置误差， 作为滤波器输入
%Dv     量测速度误差， 作为滤波器输入，
%p      ins输出位置，作为滤波器系统参数决定状态转移矩阵
%v      ins输出速度，作为滤波器系统参数，决定状态转移矩阵
%fn     ins输出导航系下比力，作为滤波器参数
%quat   ins输出四元数，作为滤波器参数
%Q      系统噪声方差
%R      测量噪声方差
%Ta     加表误差漂移相关时间
%Tg     陀螺仪误差漂移相关时间
%tao    迭代步长
%%%%%%%输入向量均为行向量%%%%%%%%%%%%%

%输出
%E_position     位置预测值
%E-velocity     速度预测值

%各参数初始化
Re 		= 6378245;   %地球长半径
e 		= 1/298.257;  %地球扁率
wie 	= 7.292e-5;  %地球自转角速度

%   东北天速度
Ve0

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       78336  2008-05-20 16:48  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\GPS_INS位置组合结果.doc
     文件        4751  2014-09-23 11:21  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\kalman_GPS_INS_position_sp_NFb.asv
     文件        4750  2014-09-04 10:58  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\kalman_GPS_INS_position_sp_NFb.m
     文件      631454  2008-05-20 15:14  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\ode500.mat
     文件        4101  2014-06-09 13:32  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\s_GPS_INS_position_sp_demo.asv
     文件        4101  2014-09-04 10:14  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\s_GPS_INS_position_sp_demo.m
     文件         428  2008-05-22 17:25  GPS_INS位置组合Matlab仿真源码\程序说明.txt