GPS_SINS-integrated-navigation 高动态惯导GPS组合导航

高动态惯导GPS组合导航,是一个高动态条件下GPS/INS组合导航的仿真程序

function [plotPtruertruevrvTtf] = EKF（）
%  Extended Kalman Filter descrete and non-linear（the programme is for 
%  the example of P192 of the book《天文导航原理及应用》 房建成 宁晓林 编著）
%  Nov-29-2007
% Input:
%      X0: the initial state vector
%      P0: the initial error covariance

% Output: 
%      plorP: keep the covariance matirx for plotting
%      truer: keep the true position（diameter of the satellite） for
%             plotting
%      T:     the time interval
%      tf:    the simulation time 
% Reference:
%          最佳估计理论 陈新海 编
%          第六章 非线性滤波 6.3推广的kalman滤波
clc
clear
T = 3;% the interval time
tf = 45000;%the whole simulation time
X0 = [4.590e64.388e63.228e6-4.612e35.014e25.876e3]‘;% initial true state;
N = length（X0）;%get the length of A
P0 = diag（[400

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1664  2007-11-30 16:03  EKF.asv
     文件        1796  2007-12-08 19:54  EKF.m
     文件         418  2007-12-01 11:21  funy.asv
     文件         392  2007-12-01 11:21  funy.m
     文件        1676  2007-12-01 11:22  GetA.m
     文件         382  2007-11-30 15:58  Getf.m
     文件         264  2007-11-30 16:03  GetH.m
     文件         192  2007-11-30 00:06  Getlittleh.m
     文件         674  2007-12-01 11:26  GetZ.asv
     文件         615  2007-12-01 11:16  GetZ.m
     文件       14378  2007-11-30 16:09  hs_err_pid2704.log
     文件       14233  2007-12-01 11:10  hs_err_pid2780.log
     文件         557  2007-11-30 15:38  plotsys.asv
     文件         552  2007-12-01 11:10  plotsys.m
     文件         186  2007-12-01 11:28  read me.txt
     文件        1878  2007-11-30 15:03  RungeKutta.asv
     文件        1595  2007-12-01 11:20  RungeKutta.m