tdoa tdoa定位的chan算法

tdoa定位的chan算法，其中进行了2次WLS计算

% TDOA定位定位Chan算法
%  CHAN算法假设移动台与各基站位置较近需进行三四WLS计算
%  输入参数:
%            R（N-1×1）: TDOA测量值
%            Pbs（N×2）: 基站的坐标第一列为X第二列为Y;参考基站坐标位于第一行
%  输出参数:
%            POS_ref（2X1）:第一次WLS的估计结果作为参考作最终定位结果的判决
%            POS1（2X1）   :定位结果1
%            POS2（2X1）   :定位结果2
%            POS3（2X1）   :定位结果3
%            POS4（2X1）   :定位结果4
function [POS_refPOS1POS2POS3POS4] = tdoa（RPbs）
N = size（Pbs1）;            
K = zeros（1N）;            
K = Pbs（:1）.^2 + Pbs（:2）.^2; 
ha = 0.5*（R.^2-K（2:N）+K（1））
Ga = -[Pbs（2:N1）-Pbs（11） Pbs（2:N2）-Pbs（12） R]
%产生Q
delta = 10;          %TDOA测量误差的标准差用于产生Q矩阵
M=N-1;
Q = （0.5*eye（M）+0.5*ones（M））*（delta^2）;
%计算第一次WLS估计结果（远距算法）
Za = inv（Ga.‘*inv（Q）*Ga）*Ga.‘*inv（Q）*ha; 
Va=[R+Za（3）];
Ba = diag（Va）;                                
Fa

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1747  2014-04-05 11:46  tdoa.m