Inertial-Navigation-System-program 严恭敏老师编写的SINS的Matlab仿真程序

严恭敏老师编写的SINS的Matlab仿真程序，包括大方位误差角扩展卡尔曼（EKF），滤波初始对准仿真，静态惯导/星敏感器组合，大姿态误差角非线性状态模型，UKF滤波。

clear all
glvs;
imu = load（‘data\lgimu.dat‘）;  % 约半小时数据，采样周期8ms，共6列数据:前3为角增量，后3为速度增量
imu = [imu（:1:3）*0.932*glv.sec imu（:4:6）*500*glv.ug];
Ts = 0.008;   % 步长
[kxy kz] = compasskxyz（20 200）;
vn = [0;0]; dpos = [0;0];  wnc = zeros（31）; % 状态初始值
pos = [34.246048*glv.deg; 108.909663*glv.deg; 380];  % 西工大自动化学院惯性技术实验室位置
[wnie wnen gn] = earth（pos）;
% qnb = a2qnb（[0.8; 0.3; -90.6]*glv.deg）; % 姿态大致值
[att pi0k pib0k] = align_i0（imu（1:30*1251:3） imu（1:30*1254:6） pos Ts）;
qnb = a2qnb（att（end:）‘）;
q2att（qnb）/glv.deg
t = 600;  % 总时间长度
len = fix（t/Ts）; attk=zeros（len3）;
for k=1:len
    wbib = imu（k1:3）‘/Ts;
    fbsf = imu（k4:6）‘/Ts;
    qnb = qmul（ qnb rv2q（（wbib-qmulv（qconj（qnb）wnie+wnc））*Ts） ）;  % 带反馈控制项wnc的姿态更新
    fn = qmulv（qnb fbsf）;  % 比力变换
    attk（k:） =

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        211  2008-03-22 19:49  SINS仿真程序-严老师\basefun\a2caw.m

     文件        297  2008-02-21 18:56  SINS仿真程序-严老师\basefun\a2cnb.m

     文件        193  2008-03-22 19:50  SINS仿真程序-严老师\basefun\a2cwa.m

     文件         55  2008-02-21 18:57  SINS仿真程序-严老师\basefun\a2qnb.m

     文件       1281  2011-09-03 16:57  SINS仿真程序-严老师\basefun\AlignCorse.m

     文件       1077  2011-08-28 22:33  SINS仿真程序-严老师\basefun\AlignCorse1.m

     文件       1250  2011-10-14 21:26  SINS仿真程序-严老师\basefun\align_i0.m

     文件       1387  2011-10-14 22:11  SINS仿真程序-严老师\basefun\align_i0_1.m

     文件        131  2008-02-25 16:05  SINS仿真程序-严老师\basefun\askew.m

     文件        482  2007-11-25 20:17  SINS仿真程序-严老师\basefun\cnscl.m

     文件        973  2011-08-27 15:29  SINS仿真程序-严老师\basefun\compassCmd.m

     文件        554  2009-06-05 11:08  SINS仿真程序-严老师\basefun\compasskxyz.m

     文件        365  2011-06-02 21:06  SINS仿真程序-严老师\basefun\DR.m

     文件        960  2011-06-17 19:26  SINS仿真程序-严老师\basefun\drift_bias.m

     文件        481  2011-08-08 15:38  SINS仿真程序-严老师\basefun\dv2atti.m

     文件        595  2009-06-18 23:04  SINS仿真程序-严老师\basefun\earth.m

     文件        454  2012-02-02 20:26  SINS仿真程序-严老师\basefun\ekf.m

     文件       1179  2011-08-27 09:55  SINS仿真程序-严老师\basefun\etm.m

     文件       1143  2009-06-04 17:09  SINS仿真程序-严老师\basefun\getf.m

     文件       1285  2011-06-06 17:44  SINS仿真程序-严老师\basefun\getf_DR.m

     文件       1634  2011-07-25 20:30  SINS仿真程序-严老师\basefun\glvs.m

     文件        511  2011-06-06 21:13  SINS仿真程序-严老师\basefun\ImuAddErr.m

     文件        229  2011-06-03 10:39  SINS仿真程序-严老师\basefun\ImuStatic.m

     文件        556  2011-03-26 10:38  SINS仿真程序-严老师\basefun\kalman.m

     文件        683  2008-03-24 16:54  SINS仿真程序-严老师\basefun\kfdis.m

     文件        347  2009-02-11 11:08  SINS仿真程序-严老师\basefun\large_phi_model.m

     文件        138  2008-02-21 18:30  SINS仿真程序-严老师\basefun\m2att.m

     文件        382  2008-02-21 18:56  SINS仿真程序-严老师\basefun\m2qnb.m

     文件        419  2009-06-03 08:58  SINS仿真程序-严老师\basefun\make_dll.m

     文件        986  2011-06-02 16:31  SINS仿真程序-严老师\basefun\markov.m

............此处省略78个文件信息