Untitled1 卡尔曼滤波

卡尔曼滤波，当前模型，和‘singer’模型，可以实现机动目标跟踪

T=1;
T1=pi/100;
a=1;
amax=0.5;
F=[1T（-1+a*T+exp（-a*T））/a^2;01（1-exp（-a*T））/a;00exp（-a*T）];
Fr=[1T1（-1+a*T1+exp（-a*T1））/a^2;01（1-exp（-a*T1））/a;00exp（-a*T1）]; 
F1=[1TT^2/2;01T;001];
Fr1=[1T1T1^2/2;01T1;001];
U=[（-T+（a*T^2）/2+（1-exp（-a*T））/a）/a;T-（1-exp（-a*T））/a;1-exp（-a*T）];
q11=（1-exp（-2*a*T）+2*a*T+（2*a^3*T^3）/3-2*a^2*T^2-4*a*T*exp（-a*T））/（2*a^5）;
q12=（exp（-2*a*T）+1-2*exp（-a*T）+2*a*T*exp（-a*T）-2*a*T+a^2*T^2）/（2*a^4）;
q13=（1-exp（-2*a*T）-2*a*T*exp（-a*T））/（2*a^3）;
q22=（4*exp（-a*T）-3-exp（-2*a*T）+2*a*T）/（2*a^3）;
q23=（exp（-2*a*T）+1-2*exp（-a*T））/（2*a^2）;
q33=（1-exp（-2*a*T））/（2*a）;
qr11=（1-exp（-2*a*T1）+2*a*T1+（2*a^3*T1^3）/3-2*a^2*T1^2-4*a*T1*exp（-a*T1））/（2*a^5）;
qr12=（exp（-2*a*T1）+1-2*exp（-a*T1）+2*a*T1*exp（-a*T1）-2*a*T1+a^2*T1^2）/（2*a^4）;
qr13=（1-exp（-2*a*T1

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       7474  2011-05-10 23:29  Untitled1.m

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