gps_kalman GPS接收机中的卡尔曼滤波

GPS接收机中的卡尔曼滤波，经过测试！程序可以跑通！适合初学者！

%%%%% gps kalman %%%%%
clear;
%------------- 参数定义 -----------%
pi=3.1415926;
C=3.0e8;              %光速
a=26609e3;            %轨道长半轴长，单位已经换算为 m
e=0.006;              %轨道的偏心率
i_0=55*pi/180;        %基准时间t_0的轨道倾角
a_e=6378137;          %地球椭球的长半径
f_e=1/298.257223563;  %地球椭球体扁率
b_e=（1-f_e）*a_e;      %地球椭球短半轴
e_2=2*f_e-f_e^2;      %GPS参考椭球第一偏心率的平方
E0=10;                %定义的高度角比较值
mu=3.986008e14;       %开普勒常数，单位为m3/s2
w_ie=7.292115147e-5;  %地球自转平均角速率，单位rad/s
% 卫星轨道参数矩阵epoch:2007-04-01 14:21:46，第一列卫星标号1~30，第二列升交点赤经W_0，第三列平近点角距M_0 %
sate=[
      1  325.73 190.96;2  325.73 220.48;3  325.73 330.17;4  325.73 83.58;                                                                                                                                                                               

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      15038  2012-11-28 14:38  gps_kalman\gps_kalman.m

     目录          0  2012-11-28 14:36  gps_kalman

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                15038                    2