MATLAB-4_fortor 建立了四旋翼的数学模型

建立了四旋翼的数学模型，在此基础上利用simulink搭建了四旋翼的模型和电机的模型，搭建了内环姿态控制器和外环位置控制器，实现了四旋翼控制的MATLAB仿真程序

/* Include files */

#include 
#include “blas.h“
#include “quadrotor_control_sfun.h“
#include “c2_quadrotor_control.h“
#include “mwmathutil.h“
#define CHARTINSTANCE_CHARTNUMBER      （chartInstance->chartNumber）
#define CHARTINSTANCE_INSTANCENUMBER   （chartInstance->instanceNumber）
#include “quadrotor_control_sfun_debug_macros.h“
#define _SF_MEX_LISTEN_FOR_CTRL_C（S）   sf_mex_listen_for_ctrl_c（sfGlobalDebugInstanceStructS）;

/* Type Definitions */

/* Named Constants */
#define CALL_EVENT                     （-1）

/* Variable Declarations */

/* Variable Definitions */
static real_T _sfTime_;
static const char * c2_debug_family_names[24] = { “kv“ “Ix“ “Iy“ “Iz“ “m“
  “U1“ “U2“ “U3“ “U4“ “nargin“ “nargout“ “w1“ “w2“ “w3“ “w4“ “ang_x“
  “ang_y“

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件          57  2016-03-22 22:56  四旋翼MATLAB仿真文件+实验报告\control_sys2\slprj\_sfprj\quadrotor_control\_self\sfun\src\quadrotor_control_sfun.exp
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............此处省略11个文件信息