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四种高斯滤波算法的比较：EKF、UKF、QKF和CKF

function [mu_ckfP_ckf]=ckf（xEstPEstFQzRobstationqw）
% title: Cubature Kalman Filter
% qw: Cubature Points and Weights
% Writed by GUO Hui
% 2009-12-9

rows=size（xEst1）;
N=size（q2）;
wPt=repmat（wrows1）;

S=chol（PEst）‘;
xPt=S*q+xEst*ones（1N）;
xPt_Pred1=F*xPt;
x_Pred=xPt_Pred1*w‘;

exPt1=（xPt_Pred1-repmat（x_Pred1N））;
P_Pred=（wPt.*exPt1）*exPt1‘+Q;

S_Pred=chol（P_Pred）‘;
xPt_Pred2=S_Pred*q+x_Pred*ones（1N）;
zm（1:）=atan（（xPt_Pred2（3:）-repmat（obstation（13）1N））./sqrt（（xPt_Pred2（1:）-repmat（obstation（11）1N））.^2+...
        （xPt_Pred2（2:）-repmat（obstation（12）1N））.^2））;
zm（2:）=atan（（xPt_Pred2（3:）-repmat（obstation（23）1N））./sqrt（（xPt_Pred2（1:）-repmat（obstation（21）1N））.^2+...
        （xPt_Pred2（2:）-repmat（obstation（22）1N））.^2））;
zm（3:）=at

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1508  2009-12-09 17:23  3-d\ckf.m

     文件         86  2009-12-09 09:57  3-d\Cubaturepoint_6d.m

     文件       2255  2014-04-14 10:03  3-d\data.m

     文件       4837  2014-04-14 14:40  3-d\demo_MC.m

     文件       3702  2009-12-09 22:46  3-d\ekf.m

     文件        648  2009-12-09 09:00  3-d\GaussHermitepoint_6d.m

     文件        378  2008-12-19 16:08  3-d\multivrandn.m

     文件       1528  2009-12-09 17:23  3-d\qkf.m

     文件       1359  2009-06-16 10:29  3-d\scaledSymmetricSigmaPoints.m

     文件       3826  2009-12-09 15:44  3-d\ukf.m

     文件       2956  2009-12-08 23:07  3-d\ukf1.m

     文件        267  2010-03-09 14:28  3-d\说明文档.txt

     目录          0  2014-04-16 22:21  3-d

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