GPS_Kalman

该代码实现GPS定位系统的基于EKF的定位解算功能

clc;
clear all;
format long;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%常量数据设定%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
ts=0.02;%采样间隔为20ms
omegaedot=7.2921151467e-5;
GM=3.986005e14;
f=1/298.257223563;
e=sqrt（f*（2-f））;
tal=60;
Nop=tal/ts+1;
loc_x0=0;
loc_y0=0;
loc_z0=0;
x0=1.545203817775705e+006;%用户初始位置x坐标
y0=4.245412597793822e+006;%用户初始位置y坐标
z0=4.487631251578394e+006;%用户初始位置z坐标
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%常量数据设定%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%载体轨迹设定%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 %采样速率为50Hz，先做一段匀速运动做试验作为验证Kalman滤波的数据
 i=0:ts:tal;%沿x轴加速运动
 j=0.02:ts:120;%沿x轴匀速直线运动
 k=0.02:ts:120;%沿y轴匀速直线运动
 l=0.02:0.02:120;%沿z轴匀速直线运动
 %初始化位置，初速度设为零
 x0=1.545203817775705e+006;
 y0=4.245412597793822e+006;
 z0=4.487631251578394e+006;
 %第一次运动，沿x轴做匀速直线运动，时间为1min
 vx1=0*i+10;
 vy1=0*i+12;
 vz1=0*i+15;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      20303  2011-04-19 11:41  GPS_Kalman.m

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                20303                    1