stereo-disparity matlab实现图像匹配的视差图

matlab实现图像匹配的视差图，可以用于3D重建系统，机器视觉等领域。 )

function [HlHr] = compRectif（mlmrwidthheightcntr）
%compRectif compute the rectifying transformations
%
% HlHr are the collineations that rectify the left and right images
% respectively
%
% mlmr are coresponding point in the images 
%
% width height are the dimensions of the image （used to imfer the focal
% and the image centre）
% 
% cntr ‘on‘ enables the automatic centering; ‘off‘ disables it.



% default
if nargin == 4
    cntr=‘on‘;
end

% use jacobian?
options = optimset（‘Jacobian‘‘off‘）;

a0 = [0 0 0 0 0 0];
[afresnormresidualexitflagoutputlambdajacobian] = lsqnonlin（@（x） costRectif（xwidthheightmlmr） a0...
    [-pi/2 -pi/2 -pi/2 -pi/2 -pi/2 -1.5] [pi/2 pi/2 pi/2 pi/2 pi/2 1.5]options）;


%err = sqrt（sum（residual））/（length（ml））;
%fprintf（‘Sampson RMS:

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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