蚁群算法智能优化

基于改进蚁群算法的机器人路径规划 包括路径规划、路径优化等等

function  lujingyouhua_1（LNMabpQ q1）
% L 地形图为01矩阵，如果为0表示机器人能通过，如果为1表示障碍物，机器人不能通过
% N 迭代的次数
% M 蚁群中蚂蚁的个数
% a 表示信息启发式因子，反映了蚁群在运动过程中所残留的信息量的相对重要程度
% b 表示期望启发式因子，反映了期望值的相对重要程度
% p 表示信息素挥发系数
% Q 常量，表示蚂蚁循环一周或一个过程在经过的路径上所释放的信息素总量
%q1是（01）间的一个算法参量，在状态转移时作为一个判断基准 
M1=size（L1）; 
Set=1;	 % Set 为地图中路径起始点位置
En=M1*M1;        % En为地图中终止点位置    
H= route_distance （L）; %通过调用子函数route_distance.m，产生地图中方格的邻接矩阵H用此矩
%阵存储蚂蚁可以先后通过的两个方格的位置及距离，这两个方格都是无障碍方格并且处于相
%邻或对角位置。H矩阵是蚂蚁机器人移动的根据。
K=size（H1）;	%K表示问题的规模，也表示L地图上的方格总数
t1=ones（KK）; % t1 初始信息素矩阵，
t1=9.*t1;  %将每条路径上的信息素数设为常数9；
d_t1=zeros（KK）;% d_t1 信息素增量矩阵
aa=1;	%aa方格的边长
Enx=M1-0.5;	 %Enx 终止点的横坐标
Eny=0.5;	%终止点纵坐标
y1=zeros（K）;	%启发式信息矩阵，表示蚂蚁在方格间转移的期望程度
%%下面构造启发式信息矩阵每个节点的启发式信息素数量取为至目标点（在此为终止点）的
%直线距离的倒数
for i=1:K
ix=aa*（mod（iM1）-0.5

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        5834  2020-07-28 16:53  ╓╟─▄╙┼╗»╖╜╖¿╫≈╥╡\lujingyouhua_1.m
     文件        1160  2020-07-28 16:53  ╓╟─▄╙┼╗»╖╜╖¿╫≈╥╡\route_distance.m
     文件        5667  2020-07-28 16:53  ╓╟─▄╙┼╗»╖╜╖¿╫≈╥╡\Untitled.m
     文件      228697  2020-07-28 16:53  ╓╟─▄╙┼╗»╖╜╖¿╫≈╥╡\╓╟─▄╙┼╗»╖╜╖¿╫≈╥╡í¬í¬╗∙╙┌╕─╜°╥╧╚║╦π╖¿╡─╗·╞≈╚╦┬╖╛╢╣µ╗«.docx