人工势场法路径规划

人工势场法路径规划的matlab程序。根据随机产生的障碍图，利用人工势场法完成路径规划。内有详注。

%% RGSC
%%  - create a path from a start node to an end node
%%    using the 人工势场法.
%%  - RGSC = Ren Gong Shi Chang
%%  障碍物及终点的位置每次均随机产生
%% 人工势场法的缺点：可能会陷入局部极小点而进入死循环 到达不了终点

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% pathRGSC
%% 主程序
function pathRGSC
 % initialize obstacle world value
 world = worldInitialization（）;
 plotWorld（world）;
 potential = SCinitialization（）;
 path = findMinimumPath（worldpotential）;
 plot（path（:1）path（:2））;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% worldInitialization
%% inilize values of obstacle world and startend point 
function world = worldInitialization（）

 % create obstacle world through initializing parameters
 initial_value.Size = 100;
 initial_value.Scorn

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8956  2015-05-13 15:10  RGSC.m

     文件       5476  2015-05-13 14:50  example_pathresult.fig

----------- ---------  ---------- -----  ----

                14432                    2