扫地机器人的路径规划算法

扫地机器人的路径规划算法，内螺旋法，先构建了房间地图，再遍历了房间。

clc;
clear;
%创建房间地图
roomlength=22;
roomwidth=18;
map=ones（roomwidthroomlength）;%整个房间栅格
map（1:）=0;
map（:1）=0;
map（end:）=0;
map（:end）=0;%模拟房间边界
%录入障碍物地图
obst=[142 143 160 161 178 179 196 197 214 215 232 233 250 251 268 269  ...%286 304 死区
      78  79  80  96  97  98  114 115 116 ...
      264 282 300 318 299 298 297 296 295 317 316 315 314 313 277 259 ...
      68  86  %漏扫68  86  死区169 170 
      ]; 
% obst=[142 143 160 161 178 179 196 197 214 215 232 233 250 251 268 269  ...
%       326 327 344 345 362 363    
% ];   
t=length（obst）;
for i=1:t
    map（obst（i））=0;
end%将障碍物栅格值设为零
%生成房间栅格地图，包括边墙
map（end+1end+1）=0;
figure;
colormap（[0 0 0;1 1 1]）;
pcolor（0.5:size（map2）-.050.5:size（map1）-0.5map）;
%axis image ij off
set（gca‘XTick‘1:size（map2）‘YTick‘1:s

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      10728  2016-05-09 20:15  roommap内螺旋.m

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