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simulink仿真的小车避障,模糊控制

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代码片段和文件信息

function us = controlf2(u)
e1 = u(1);
r1 = u(2);
us=1;
L=4*pi;
e=e1;
r=r1;
if((e-L)&&(r-L))
    if((abs(e1)>abs(r1))&&(e1~=abs(r1)))
        us=(L/(2*(2*L-abs(e))))*(e+r);   %% ic1ic2ic5ic6
    elseif ((abs(r1)>abs(e1))&&(e1~=abs(r1)))
        us=(L/(2*(2*L-abs(r))))*(e+r);   %% ic3ic4ic7ic8
    end
else
    if((e1>L)&&(-L        us=(L+r)/2;                     %%ic9ic10
    end
    if ((r1>L)&&(-L        us=(L+e)/2;                     %%ic11ic12
    end
    if((e1<-L)&&(-L        us=(-L+r)/2;                     %%ic13ic14
    end
    if ((r1<-L)&&(-L        us=(-L+e)/2;                     %%ic15ic16
    end
    if ((e1>L)&&(r1>L))
        us=L;                           

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1044  2020-11-25 23:10  Extracto\controlf2.m
     文件       85723  2020-11-25 23:10  Extracto\PathtrackingReducido.mdl
     文件       89584  2020-11-25 23:10  Extracto\PathtrackingReducido.mdl.r2010a
     文件         229  2020-11-25 23:10  Extracto\Readme.txt
     文件        1696  2020-11-25 23:10  Extracto\tra1.m
     文件        1694  2020-11-25 23:10  Extracto\tra2.m
     文件        1748  2020-11-25 23:10  Extracto\tra3.m
     文件        1691  2020-11-25 23:10  Extracto\tra4.m
     文件        1723  2020-11-25 23:10  Extracto\tra5.m
     文件        1691  2020-11-25 23:10  Extracto\tra6.m
     文件        1727  2020-11-25 23:10  Extracto\tra7.m

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