GPS精密单点定位

卡尔曼滤波方法的GPS精密单点定位程序，包括各项改正

%定义计算相对应的卫星位置函数，根据卫星号，最小时刻差来匹配出导航文件中对应卫星所在历元num
function [x y z delt]=Getsatellite（yearmonthdayhourminutesecondprn）
global SD
global n
Time=hour*3600+minute*60+second;
for i=1:n            %搜索某一历元下观测文件的卫星在导航文件中对应的卫星
    if SD（i）.prn==prn&&SD（i）.year==year&& SD（i）.month==month&& SD（i）.day==day  
        num=i;
        time=SD（i）.hour*3600+SD（i）.minute+SD（i）.second;
        dt=abs（time-Time）;           %某历元下观测文件中的时间与导航文件的时刻差
        for j=i+1:n
            time=SD（j）.hour*3600+SD（j）.minute*60+SD（j）.second;
            DT=abs（time-Time）;
            if SD（j）.prn==prn&&SD（j）.day==day&&DT                num=j;               %导航文件中j历元离观测文件的某历元时间更近，所以替换掉
                dt=DT;
            end
        end
        break                        %找到了导航文件中的历元号（num），退出循环
    else
        continue
    end
end
%开始计算卫星位置，num为卫星此刻所在的历元号
%1计算卫星运行的平均角速度N
U=398600441800000;
n0=sqrt（U/SD（num）.a^3）;
N=n0+SD（num）.deltaN; 
%2计算规划时间tk
 [tkdelt]=gettk（numTime）;%调用gettk函数中计算出tk
%3计算观测时刻卫星平近点角Mk
Mk=SD（num）.M0+N*tk;
%4计算偏近点角Ek
e=SD（num）.e;          %e 已经在此赋值了，下面就可一直用e表示了
Ek=Mk;
for i=1:2            %可能这边不太准确
    Ek=Mk+e*sin（Ek）;
end
%5计算真近点角Vk
% cvk=cos（Ek）-e;
% svk=sqrt（1-e^2）*sin（Ek）;
% Vk=atan（svk/cvk）;            
% if cvk<0
%     Vk=Vk+pi;
% else
%     if svk<0
%         Vk=Vk+pi*2;
%     end
% end
Vk=atan2（sqrt（1-e^2）*sin（Ek）cos（Ek）-e）;
%6计算升交距角Ukw为近地点角
Uk=Vk+SD（num）.w;
%7计算摄动改正项
du=SD（num）.cuc*cos（2*Uk）+SD（num）.cus*sin（2*Uk）;
dr=SD（num）.crc*cos（2*Uk）+SD（num）.crs*sin（2*Uk）;
di=SD（num）.cic*cos（2*Uk）+SD（num）.cis*sin（2*Uk）;
%8计算经过摄动改正的升交距角uk、卫星半径rk和轨道倾角ik
uk=Uk+du;                             
rk=SD（num）.a*（1-e*cos（Ek））+dr;        %rk为卫星矢径
ik=SD（num）.i0+di+SD（num）.idot*tk;     %ik为轨道倾角
%9计算卫星在轨道平面坐标系的坐标
xk=rk*cos（uk）;
yk=rk*sin（uk）;
%10计算观测时刻升交点精度omg
We=0.0000729211567;
omg=SD（num）.omg0+（SD（num）.omgdot-We）*tk-We*SD（num）.toe;
%11计算卫星在地心固定坐标系中的直角坐标系
x=xk*cos（omg）-yk*cos（ik）*sin（omg）;
y=xk*sin（omg）+yk*cos（ik）*cos（omg）;
z=yk*sin（ik）;
return
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2332  2010-04-14 15:22  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\Getsatellite.asv

     文件       2361  2010-04-14 15:27  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\Getsatellite.m

     文件        703  2010-04-14 12:57  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\gettk.asv

     文件        539  2010-04-14 12:59  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\gettk.m

     文件        321  2010-04-11 14:28  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\GetTs.m

     文件       5426  2010-06-20 22:14  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\read.asv

     文件       5427  2010-06-20 22:14  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\read.m

     文件       2502  2010-06-20 20:59  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\Read_N_Rinex.m

     文件     101327  2009-10-04 13:12  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\shao2010.09n

     文件    3177412  2010-04-23 17:18  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\shao2010.09o

     文件     101910  2009-10-04 13:15  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\shao2030.09n

     文件    3193436  2009-10-09 21:12  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\shao2030.09o

     文件        804  2010-06-04 16:57  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\tansformation.m

     文件       6876  2010-06-20 22:15  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\temp.txt

     文件     153646  2010-05-29 16:34  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\test1.09o

     文件        432  2010-06-20 18:03  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\XYZ2BLH.m

     文件        251  2010-06-20 18:00  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\XYZ2NEU.m

     文件     155520  2010-05-29 20:44  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波\卡尔曼滤波后的坐标与真值偏差.txt

     目录          0  2010-08-15 22:16  GPS 单点定位各项改正和卡尔曼滤波

----------- ---------  ---------- -----  ----

              6911225                    19