蚁群算法动态寻路算法

输入参数列表 G 地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物 Tau 初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素） K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波） M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个） S 起始点（最短路径的起始点） E 终止点（最短路径的目的点）

function [ROUTESPLTau]=ACASP（GTauKMSEAlphaBetaRhoQ）
%% ---------------------------------------------------------------
%  ACASP.m
%  蚁群算法动态寻路算法
%  ChengAihuaPLA Information Engineering UniversityZhengZhouChina
%  Email:aihuacheng@gmail.com
%  All rights reserved
%% ---------------------------------------------------------------
%  输入参数列表
%  G        地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物
%  Tau      初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素）
%  K        迭代次数（指蚂蚁出动多少波）
%  M        蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个）
%  S        起始点（最短路径的起始点）
%  E        终止点（最短路径的目的点）
%  Alpha    表征信息素重要程度的参数
%  Beta     表征启发式因子重要程度的参数
%  Rho      信息素蒸发系数
%  Q        信息素增加强度系数
%
%  输出参数列表
%  ROUTES   每一代的每一只蚂蚁的爬行路线
%  PL       每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度
%  Tau      输出动态修正过的信息素
%% --------------------变量初始化----------------------------------
%load
D=G2D（G）;
N=size（D1）;%N表示问题的规模（象素个数）
MM=size（G1）;
a=1;%小方格象素的边长
Ex=a*（mod（EMM）-0.5）;%终止点横坐标
if Ex==-0.5
    Ex=MM-0.5;
end
Ey=a*（MM+0.5-ceil（E/MM））;%终止点纵坐标
Eta=zeros（1N）;%启发式信息，取为至目标点的直线距离的倒数
%下面构造启发式信息矩阵
for i=1:N
    if ix==-0.5
        ix=MM-0.5;
    end
    iy=a*（MM+0.5-ceil（i/MM））;   
    if i~=E
        Eta（1i）=1/（（ix-Ex）^2+（iy-Ey）^2）^0.5;
    else
        Eta（1i）=100;
    end
end
ROUTES=cell（KM）;%用细胞结构存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线
PL=zeros（KM）;%用矩阵存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度
%% -----------启动K轮蚂蚁觅食活动，每轮派出M只蚂蚁--------------------
for k=1:K
    disp（k）;
    for m=1:M
%%     第一步：状态初始化
        W=S;%当前节点初始化为起始点
        Path=S;%爬行路线初始化
        PLkm=0;%爬行路线长度初始化
        TABUkm=ones（1N）;%禁忌表初始化
        TABUkm（S）=0;%已经在初始点了，因此要排除
        DD=D;%邻接矩阵初始化
%%     第二步：下一步可以前往的节点
        DW=DD（W:）;
        DW1=find（DW）;
        for j=1:length（DW1）
            if TABUkm（DW1（j））==0
                DW（j）=inf;
            end
        end
        LJD=find（DW）;
        Len_LJD=length（LJD）;%可选节点的个数
%%     觅食停止条件：蚂蚁未遇到食物或者陷入死胡同
        while W~=E&&Len_LJD>=1
%%         第三步：转轮赌法选择下一步怎么走
            PP=zeros（1Len_LJD）;
            for i=1:Len_LJD
                PP（i）=（Tau（WLJD（i））^Alpha）*（Eta（LJD（i））^Beta）;
            end
            PP=PP/（sum（PP））;%建立概率分布
            Pcum=cumsum（PP）;
            Select=find（Pcum>=rand）;
%%         第四步：状态更新和记录
            Path=[Pathto_visit];%路径增加
            PLkm=PLkm+DD（Wto_visit）;%路径长度增加
            W=to_visit;%蚂蚁移到下一个节点
            for kk=1:N
                if TABUkm（kk）==0
                    DD（Wkk）=inf;
                    DD（kkW）=inf;
                end
            end
            TABUkm（W）=0;%已访问过的节点从禁忌表中删除
            for j=1:length（DW1）
                if TABUkm（DW1（j））==0
                    DW（j）=inf;
                end
            end
            LJD=find（DW）;
            Len_LJD=length（LJD）;%可选节点的个数
        end
%%     第五步：记下每一代每一只蚂蚁的觅食路线和路线长度
        ROUTES{km}=Path;
        if Path（end）==E
            PL（km）=PLkm;
        else
            PL（km）=inf;
        end
    end
%% 第六步：更新信息素
    Delta_Tau=zeros（NN）;%更新量初始化
    for m=1:M
     

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        6472  2011-11-28 09:48  ACASP.m