GY-85惯性模块的实时数据绘图与处理包含加速度计、陀螺仪、磁力计

%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L %本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。 %图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。 %本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。 %毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。

%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L
%本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。
%图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。
%本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。
%毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。

%%观察传感器数据经过校准            accel_x（jj）=accel_x（jj）-976.153;accel_y（jj）=accel_y（jj）+5.1209;accel_z（jj）=accel_z（jj）-72.2687;
%打开串口
        s = serial（‘com2‘）;
        set（s‘baudrate‘9600）
        try
        fopen（s）;
        catch err
        fprintf（‘%s打开失败。\n‘ s.name）;
        end
        fprintf（‘%s成功打开。\n‘ s.name）;

jj=1;                                           %用于存数据时的计数
ii=1;
accel_x=0;accel_y=0;accel_z=0;itg_x=0;itg_y=0;itg_z=0;HMC_x=0;HMC_y=0;HMC_z=0;
subplot（331）;h1=plot（11）;
subplot（332）;h2=plot（11）;
subplot（333）;h3=plot（11）;
subplot（334）;h4=plot（11）;
subplot（335）;h5=plot（11）;
subplot（336）;h6=plot（11）;
subplot（337）;h7=plot（11）;
subplot（338）;h8=plot（11）;
subplot（339）;h9=plot（11）;
while（1）      
%            hh=s.BytesAvailable;                %记录下本次接收的数据的字节数
%            if hh>=jj+2
            hh=s.BytesAvailable;
            if hh>=20
            receive = fread（ss.BytesAvailable）;
            if receive（20）~=255;
				disp（‘接收数据混乱‘）;           
            end
%***********************加速度***********************************%             
            accel_x（jj）=（receive（1）*256+receive（2））;
            if accel_x（jj）>=32768
                accel_x（jj）=accel_x（jj）-65536;
            end
            accel_x（jj）=accel_x（jj）*3.9;
            
            accel_y（jj）=（receive（3）*256+receive（4））;
            if accel_y（jj）>=32768
                accel_y（jj）=accel_y（jj）-65536;
            end
            accel_y（jj）=accel_y（jj）*3.9;
            
            accel_z（jj）=（receive（5）*256+receive（6））;
            if accel_z（jj）>=32768
                accel_z（jj）=accel_z（jj）-65536;
            end
            accel_z（jj）=accel_z（jj）*3.9;  
%******************校准****************************            
            accel_x（jj）=accel_x（jj）-976.153;
            accel_y（jj）=accel_y（jj）+5.1209;
            accel_z（jj）=accel_z（jj）-72.2687;
            
            
%***********************角速度***********************************%            
            itg_x（jj）=（receive（13）*256+receive（14））;
            if itg_x（jj）>=32768
                itg_x（jj）=itg_x（jj）-65536;
            end
            itg_x（jj）=itg_x（jj）/14.375;
            
            itg_y（jj）=（receive（15）*256+receive（16））;
            if itg_y（jj）>=32768
                itg_y（jj）=itg_y（jj）-65536;
            end
            itg_y（jj）=itg_y（jj）/14.375;