基于MSP430F5529的寻迹小车程序

采用FDC2214作为传感器，MSP430F5529的循迹小车完整程序

#include  
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
/**
 * main.c
 */
unsigned long InitValue_CH0=0InitValue_CH1=0InitValue_CH2=0InitValue_CH3=0;
void main（void）
{

	WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;	// stop watchdog timer
	F5529_Clock（0）;
	FDC2214_Init（）;
	PWM_Init（）;
	unsigned long Result_CH0 = 0 Result_CH2 = 0 Result_CH3 = 0  Result_CH1 = 0 ;
	P2DIR|=BIT0;
	P2OUT&=~BIT0;
	P2DIR|=BIT2;
	P2OUT|=BIT2;
	P6DIR|=BIT0;
	P6OUT|=BIT0;
	P6DIR|=BIT1;
	P6OUT&=~BIT1;
	Delay_ms（1000）;//延时还是有必要的，读的初始值值会稳
	Delay_ms（1000）;



	    //PWM_SetPermill（200200）;
          //while（1）;
	InitValue_CH1=FDC2214_GetResult（1）;
	InitValue_CH0=FDC2214_GetResult（0）;
	InitValue_CH3=FDC2214_GetResult（3）;
	while（1）
	{
	    Result_CH1=FDC2214_GetResult（1）;
	    Result_CH0=FDC2214_GetResult（0）;
	    Result_CH3=FDC2214_GetResult（3）;



	         if（（Result_CH1<（InitValue_CH1-3000）））
	        {
	        //            Delay_ms（5000）;
	                    PWM_SetPermill（1500）;

	        }
	        else if（（Result_CH0<（InitValue_CH0-1200））||（Result_CH3<（InitValue_CH3-1200）））//左转
	        {
	           //         Delay_ms（5000）;
	                    PWM_SetPermill（0150）;

	        }
	        else /*if （（Result_CH1<（InitValue_CH1-1000））&&（Result_CH0<（InitValue_CH0-1000）））*/
	                {
	                   // Delay_ms（5000）;
	                    PWM_SetPermill（110110）;

	                }
	}

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        647  2018-07-11 19:27  F5529_car\.ccsproject

     文件      30719  2018-07-11 19:27  F5529_car\.cproject

     文件       4929  2018-07-11 19:48  F5529_car\.launches\F5529_car.launch

     文件        839  2018-07-11 19:13  F5529_car\.project

     文件         62  2018-07-11 19:13  F5529_car\.settings\org.eclipse.cdt.codan.core.prefs

     文件        123  2018-07-11 19:13  F5529_car\.settings\org.eclipse.cdt.debug.core.prefs

     文件        299  2018-07-11 19:48  F5529_car\.settings\org.eclipse.core.resources.prefs

     文件        179  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\ccsObjs.opt

     文件      99697  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\F5529_car.map

     文件      66060  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\F5529_car.out

     文件     252517  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\F5529_car_linkInfo.xml

     文件       1545  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\main.d

     文件       8900  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\main.obj

     文件       4919  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\makefile

     文件        260  2018-07-11 19:48  F5529_car\Debug\objects.mk

     文件        931  2018-07-13 08:05  F5529_car\Debug\source\delay.d

     文件       4460  2018-07-13 08:05  F5529_car\Debug\source\delay.obj

     文件        837  2018-07-13 07:51  F5529_car\Debug\source\F5529_Clock.d

     文件       6824  2018-07-13 07:51  F5529_car\Debug\source\F5529_Clock.obj

     文件        823  2018-07-13 08:11  F5529_car\Debug\source\F5529_PWM.d

     文件       7800  2018-07-13 08:11  F5529_car\Debug\source\F5529_PWM.obj

     文件        363  2018-07-11 19:48  F5529_car\Debug\source\FDC2214.d

     文件      15936  2018-07-11 19:48  F5529_car\Debug\source\FDC2214.obj

     文件       1100  2018-07-13 08:05  F5529_car\Debug\source\IIC_Soft.d

     文件      19952  2018-07-13 08:05  F5529_car\Debug\source\IIC_Soft.obj

     文件       5293  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\source\subdir_rules.mk

     文件       1115  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\source\subdir_vars.mk

     文件       2082  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\sources.mk

     文件       1247  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\subdir_rules.mk

     文件        530  2018-07-13 11:33  F5529_car\Debug\subdir_vars.mk

............此处省略25个文件信息