STM32F1单片机+四元数欧拉角姿态解算+MPU6050+HMC5883L+MS5611+曲线打印完整工程代码

STM32F1单片机+四元数欧拉角姿态解算+MPU6050+HMC5883L+MS5611+曲线打印完整工程代码. 燕骏编程规范： https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397028 燕骏串口打印曲线上位机： https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397194

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*             手把手教你，如何从头开始做一个电子设计类项目。
* 我们将以 四轴飞行器 为项目载体，带领大家进行项目式学习做出属于自己的四旋翼。
* 
* 其他声明：
*						对代码中产生的bug，本人不承担任何直接或间接的损害赔偿
*						若使用本代码即视为默认本条款。若发现bug，请将详细信息
*						发送下面链接至评论区，谢谢！
*						http://www.yanjuntech.cn/forum.php?gid=87
*
* 文件名称：control.ccontrol.h
* 文件摘要：无
*
* 注意事项：
*						1、有的32型号没有 定时器5678 如STM32F103RBT6 使用stm32cube查看
*						2、外设时钟初始化的时候，鼠标右键 进底层看看时钟函书 上面的注释，有没有对应好
*							如 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1 ENABLE）;
*						3、各种中断 如果不知道，是哪个中断名字，可以复制一下，ctrl + f，然后使用find in files
*							在文件中查找，能分方便的查出来，如已知：TIM3_IRQHandler，想查定时器1的中断服务函数
*							ctrl+f快捷键，弹出查找 find in files ，然后点击查找结果 即可找到 TIM1_UP_IRQHandler
*						
* 当前版本：v1.0
* 当前作者：YJ_朱子文
* 完成日期：2017-3-16 17:45:05
* 改动说明：创建文件
*
* 取代版本：无
* 原 作 者：YJ_朱子文
* 完成日期：2017-3-16 17:45:05
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*/

#include “./Control/control.h“

/**************************/

/* 声明实时姿态数据 */
CONTROL_AttitudeDataTypedef x_AttitudeNow = 
{
	{0.0f0.0f0.0f}
	{0.0f0.0f0.0f}
	{0.0f0.0f0.0f}
	{0.0f0.0f0.0f}
};

/*
***********************************************************************
*函数名称：void TIM3_IRQHandler（void）  
*函数功能：定时器3中断服务函数
*
*使用说明：硬件自动调用
*入口参数：无
*返 回 值：无
*
*函数作者：YJ_朱子文
*创建日期：2017-3-17 09:58:14
***********************************************************************
*/

extern float f_AccInertiaAfterFilter;

void TIM3_IRQHandler（void）   										
{
	/* SENSOR_SensorTypedef该数据类型在sensor.h文件中 */
	static SENSOR_SensorTypedef x_SensorData ={0};
	/* 大地坐标系（惯性坐标系）下的加速度值 这个驱动工程中没有使用到
		 实际上在IMU.C姿态解算 四元数转欧拉角算法中 计算的数据。
		 在这里定义了这个结构体变量，是因为总工程中的sensor中用到了
	*/
	static CONTROL_3FloatDataTypedef x_AccInertia = {0.0f};
	/* 用于分频的系数 */
	static uint32_t ui_Timer30Ms = 0;
	static uint32_t ui_Timer2Ms = 0;
	
	/* 判断是否更新中断 UIF 位是否置位 */
	if （TIM3->SR & （uint32_t）（1）） 											
	{
		/* 每1ms调用一次数据读取函数 */
		vSensorDataRead（&x_SensorData（SENSOR_3FloatDataTypedef *）&x_AccInertia）;
		
		if（++ui_Timer2Ms > 2）
		{
			ui_Timer2Ms = 0;
			/* 调用姿态解算函数 */
			vImuUpdate（（IMU_AttitudeTypedef *）&x_AttitudeNow
								 （IMU_SensorTypedef *）&x_SensorData
								 （IMU_3FloatTypedef *）&x_AccInertia）;
			
			/* 由于这里IMU是反着放的 放在了飞机背面 所以要经过计算处理才能得到真正的角度数据 */
			
			x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_X = x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_X;
			if（x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_Y > 0.0f）
			{
				x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_Y = （x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_Y - 180.0f）;
			}else 
			{
				x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_Y = （x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_Y + 180.0f）;
			}
			
			/* 减去地面起飞偏置的角度值 得到现在正确角度 */
			x_AttitudeNow.x_AngleNow.f_X = x_AttitudeNow.x_OriginalAngle.f_X - x_SensorCaliInitData.x_AngleInitData.f_X;
			x