FPFH点云配准

用FPFH方法进行点云配准，包含一个两个源文件和一个头文件，头文件包括RANSAC和FPFH特征的定义，源文件其中一个是FPFH特征的提取，还有一个是主函数，主要是各种接口。通过该方法可以比较好的进行点云配准

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#include “Ransac.h“

using namespace std;
typedef pcl::PointCloud pointcloud;
typedef pcl::PointCloud pointnormal;
typedef pcl::PointCloud PointCloudFeature;
typedef pcl::FPFHSignature33 FeatureT;

struct Parameter
{
	char source_name[256];
	char target_name[256];
	char groundtruth_file[256];
	int num_control;
	int testNum;
	double RadiusSearch;
	double ratio;
	double threshold_groundtruth;
	double Hurris_threshold;
	double Hurris_Radius;
	int hurris_flag;
};
struct Result
{
	int num_test;
	vector precision;
	vector recall;
	vector F1;
	double time_extra;
	double time_correspondence;
	vector correspondences;
};
Parameter parse_parameter（）
{
	Parameter out;
	ifstream parafile;
	parafile.open（“data/parameters.txt“）;
	if （parafile.fail（））
	{
		cout << “can‘t open the parameters.txt file“ << endl;
		exit（0）;
	}
	char str[256];
	while （!parafile.eof（））
	{
		parafile.getline（str 256 ‘#‘）;
		if （strcmp（str “SourceName“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 100 ‘\n‘）;
			strcpy（out.source_name str）;
		}
		else if （strcmp（str “TargetName“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			strcpy（out.target_name str）;
		}
		else if （strcmp（str “GroundTruthName“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			strcpy（out.groundtruth_file str）;
		}
		else if （strcmp（str “Ratio“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.ratio = atof（str）;
		}
		else if （strcmp（str “ThresholdGroundTruth“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.threshold_groundtruth = atof（str）;
		}
		else if （strcmp（str “RadiusSearch“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.RadiusSearch = atof（str）;
		}
		else if （strcmp（str “TestNum“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.testNum = atoi（str）;
		}
		else if （strcmp（str “NumControl“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.num_control = atoi（str）;
		}
		else if （strcmp（str “Hurris_threshold“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.Hurris_threshold = atof（str）;
		}
		else if （strcmp（str “Hurris_Radius“） == 0）
		{
			parafile.getline（str 255 ‘\n‘）;
			out.Hurris_Radius = atof（str）;
		}
		else if （strcmp（str “Hurris_flag“） == 0）
		{
			p

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      19274  2017-07-25 15:16  srcFPFH\FPFHregistration.cpp

     文件        256  2017-07-25 15:16  srcFPFH\parameters.txt

     文件       2905  2017-07-25 15:16  srcFPFH\Ransac.cpp

     文件        914  2017-07-25 15:16  srcFPFH\Ransac.h

     目录          0  2017-09-08 15:27  srcFPFH

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