Reciprocal Velocity Obstacles for Real-Time Multi-Agent Navigation

该算法可躲避多个移动的物体，进行路径规划,由北卡的教授编写，此代码至可读，可以为需要的朋友借鉴。

#ifndef _WIN32_WINNT    // Allow use of features specific to Windows XP or later.
#define _WIN32_WINNT 0x0501  // Change this to the appropriate value to target other versions of Windows.
#endif

#include 
#include 

#ifdef _MSC_VER
#include 
#else
#define _TCHAR char
#define _tmain main
#endif

#include “RVOSimulator.h“

void setupScenario（ RVO::RVOSimulator * sim ） {
  // Specify global time step of the simulation
  sim->setTimeStep（ 0.25f ）;

  // Specify default parameters for agents that are subsequently added
  sim->setAgentDefaults（ 250 15.0f 10 2.0f 3.0f 1.0f 2.0f 7.5f 1.0f ）;

  // Add agents （and simulataneously their goals） specifying their start position and goal ID
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（-50.0f -50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（50.0f 50.0f） ） ）;
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（50.0f -50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（-50.0f 50.0f） ） ）;
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（50.0f 50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（-50.0f -50.0f） ） ）;
  sim->addAgent（ RVO::Vector2（-50.0f 50.0f） sim->addGoal（ RVO::Vector2（50.0f -50.0f） ） ）;

  // Add （line segment） obstacles specifying both endpoints of the line segments
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（-7.0f -20.0f） RVO::Vector2（-7.0f 20.0f） ）;
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（-7.0f 20.0f） RVO::Vector2（7.0f 20.0f） ）;
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（7.0f 20.0f） RVO::Vector2（7.0f -20.0f） ）;
  sim->addObstacle（ RVO::Vector2（7.0f -20.0f） RVO::Vector2（-7.0f -20.0f） ）;

  // Add roadmap vertices specifying their position
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（-10.0f -23.0f） ）;
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（-10.0f 23.0f） ）;
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（10.0f 23.0f） ）;
  sim->addRoadmapVertex（ RVO::Vector2（10.0f -23.0f） ）;

  // Do not automatically create edges between mutually visible roadmap vertices
  sim->setRoadmapAutomatic（ -1 ）;

  // Manually specify edges between vertices specifying the ID‘s of the vertices the edges connect
  sim->addRoadmapEdge（ 0 1 ）;
  sim->addRoadmapEdge（ 1 2 ）;
  sim->addRoadmapEdge（ 2 3 ）;
  sim->addRoadmapEdge（ 3 0 ）;
}


void updateVisualization（ RVO::RVOSimulator * sim ） {
  // Output the current global time
  std::cout << sim->getGlobalTime（） << “ “;

  // Output the position and orientation for all the agents
  for （int i = 0; i < sim->getNumAgents（）; ++i） {
    std::cout << sim->getAgentPosition（ i ） << “ “ << sim->getAgentOrientation（ i ） << “ “;
  }

  std::cout << std::endl;
}


int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
  // Create a simulator instance
  RVO::RVOSimulator * sim = RVO::RVOSimulator::Instance（）;

  // Set up the scenario
  setupScenario（ sim ）;

  // Initialize the simulation
  sim->initSimulation（）;

  // Perform （and manipulate） the simulation
  do {
    updateVisualization（ sim ）;
    sim->doStep（）;
  } while （ !sim->getReachedGoal（） ）;

  delete sim;

  return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-05-08 23:50  RVO\
     文件         117  2013-02-08 01:03  RVO\AUTHORS
     文件        2039  2014-05-08 23:48  RVO\COPYING
     文件          81  2009-02-14 20:52  RVO\Makefile.am
     文件       23068  2013-02-08 01:34  RVO\Makefile.in
     文件          64  2013-02-08 01:26  RVO\README
     目录           0  2013-02-08 01:34  RVO\RVOLIB\
     文件       11146  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\Agent.cpp
     文件        5695  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\Agent.h
     文件        1724  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\Goal.cpp
     文件         831  2009-01-26 19:44  RVO\RVOLIB\Goal.h
     文件       11734  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\KDTree.cpp
     文件        1881  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\KDTree.h
     文件         614  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\Makefile.am
     文件       19181  2013-02-08 01:34  RVO\RVOLIB\Makefile.in
     文件         255  2009-01-26 19:44  RVO\RVOLIB\Obstacle.cpp
     文件         869  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\Obstacle.h
     文件        4208  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\RVODef.h
     文件        1083  2009-01-26 19:44  RVO\RVOLIB\RVOLIB.sln
     文件        6772  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\RVOLIB.vcproj
     文件       11805  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\RVOSimulator.cpp
     文件       38946  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\RVOSimulator.h
     文件         818  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\RoadmapVertex.cpp
     文件        1456  2009-02-14 20:52  RVO\RVOLIB\RoadmapVertex.h
     文件        5796  2009-02-14 20:53  RVO\RVOLIB\vector2.h
     文件       38531  2013-02-08 01:33  RVO\aclocal.m4
     目录           0  2013-02-08 01:34  RVO\build-aux\
     文件        5826  2013-02-08 01:34  RVO\build-aux\ar-lib
     文件       23491  2013-02-08 01:34  RVO\build-aux\depcomp
     文件       13997  2013-02-08 01:34  RVO\build-aux\install-sh
     文件        6873  2013-02-08 01:34  RVO\build-aux\missing
............此处省略41个文件信息