《学习opecnv》第十二章鸟瞰图变换可运行代码

具体见博客：http://blog.csdn.net/u014773418/article/details/50517857

// Given a view of a checkerboard on a plane view that image and a 
// list of others frontal parallel to that plane
//
// This presumes that you have previously callibrated your camera and stored
// an instrinics and distortion model for your camera.
//
// console application.
// Gary Bradski Oct 3 2008
//
/* *************** License:**************************
   Oct. 3 2008
   Right to use this code in any way you want without warrenty support or any guarentee of it working.

   BOOK: It would be nice if you cited it:
   Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library
     by Gary Bradski and Adrian Kaehler
     Published by O‘Reilly Media October 3 2008
 
   AVAILABLE AT: 
     http://www.amazon.com/Learning-OpenCV-Computer-Vision-Library/dp/0596516134
     Or: http://oreilly.com/catalog/9780596516130/
     ISBN-10: 0596516134 or: ISBN-13: 978-0596516130    

   OTHER OPENCV SITES:
   * The source code is on sourceforge at:
     http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/
   * The OpenCV wiki page （As of Oct 1 2008 this is down for changing over servers but should come back）:
     http://opencvlibrary.sourceforge.net/
   * An active user group is at:
     http://tech.groups.yahoo.com/group/OpenCV/
   * The minutes of weekly OpenCV development meetings are at:
     http://pr.willowgarage.com/wiki/OpenCV
   ************************************************** */

#include 
#include 
#include 
#include 

void help（）{
	printf（“Birds eye view\n\n“
			“  birdseye board_w board_h intrinsics_mat.xml distortion_mat.xml checker_image \n\n“
			“Where: board_{wh}    are the # of internal corners in the checkerboard\n“
			“       intrinsic      intrinsic path/name of matrix from prior calibration\n“
			“       distortion     distortion path/name of matrix from pror calibration\n“
			“       checker_image  is the path/name of image of checkerboard on the plane \n“
			“                      Frontal view of this will be shown.\n\n“
			“ ADJUST VIEW HEIGHT using keys ‘u‘ up ‘d‘ down. ESC to quit.\n\n“）;
}

int main（int argc char* argv[]） {
	if（argc!=6）
		return -1;
	help（）;
	//INPUT PARAMETERS:
	int board_w = atoi（argv[1]）;
	int board_h = atoi（argv[2]）;
	int board_n  = board_w * board_h;
	CvSize board_sz = cvSize（ board_w board_h ）;
	CvMat *intrinsic = （CvMat*）cvLoad（argv[3]）;
    CvMat *distortion = （CvMat*）cvLoad（argv[4]）;
	IplImage *image = 0 *gray_image = 0;
	if（（image = cvLoadImage（argv[5]））== 0）{
		printf（“Error: Couldn‘t load %s\n“argv[5]）;
		return -1;
	}
	gray_image = cvCreateImage（cvGetSize（image）81）;
    cvCvtColor（image gray_image CV_BGR2GRAY）;

	//UNDISTORT OUR IMAGE
    IplImage* mapx = cvCreateImage（ cvGetSize（image） IPL_DEPTH_32F 1 ）;
    IplImage* mapy = cvCreateImage（ cvGetSize（image） IPL_DEPTH_32F 1 ）;
    cvInitUndistortMap（
      intrinsic
      distortion
      mapx
      mapy
    ）;
	IplImage *t = cvCloneImage（image）;
    cvRemap（ t image mapx mapy ）;

	//GET THE CH

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     318467  2016-01-14 13:18  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\0.jpg

     文件        636  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\cl.command.1.tlog

     文件      16168  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\CL.read.1.tlog

     文件        408  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\CL.write.1.tlog

     文件       2984  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\link.command.1.tlog

     文件       6758  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\link.read.1.tlog

     文件        710  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\link.write.1.tlog

     文件     107765  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\main.obj

     文件        492  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\mt.command.1.tlog

     文件        788  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\mt.read.1.tlog

     文件       7862  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\mt.read.2.tlog

     文件        316  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\mt.write.1.tlog

     文件     543744  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\vc100.idb

     文件     929792  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\vc100.pdb

     文件        381  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\鸟瞰图变换.exe.intermediate.manifest

     文件         84  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\鸟瞰图变换.lastbuildstate

     文件       2873  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug\鸟瞰图变换.log

     文件        248  2016-01-14 11:00  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Distortion.xml

     文件        267  2016-01-14 11:00  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Intrinsics.xml

     文件       6604  2016-01-14 13:28  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\main.cpp

     文件       3361  2016-01-13 15:29  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\鸟瞰图变换.vcxproj

     文件       1126  2016-01-13 15:29  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\鸟瞰图变换.vcxproj.filters

     文件        409  2016-01-14 11:23  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\鸟瞰图变换.vcxproj.user

     文件        912  2016-01-13 15:27  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换.sln

    ..A..H.     15872  2016-01-14 15:25  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换.suo

     目录          0  2016-01-14 15:24  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换\Debug

     目录          0  2016-01-14 13:18  鸟瞰图变换\鸟瞰图变换

     目录          0  2016-01-14 15:25  鸟瞰图变换

----------- ---------  ---------- -----  ----

              1969027                    28

............此处省略1个文件信息