PCL三维点云相减程序

在应用中，有时需要将点云数据去掉背景，保留本体，最简单的方法，将点云数据与背景数据相减，留下来的既是本体数据

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include //写入txt
#include
#include //将整型转换成字符型


using namespace std;  // 可以加入 std 的命名空间

//给定两个点云A和B，求取两个点云的不同之处，A异B表示在A中不在B中的点，B异A表示在B中不在A中的点


int
main（int argc char** argv）
{
	string ReviseName;
	cout << “是否已经修改输出文件（A异B和B异A）的名称？请输入Y或N。“ << endl;//不参与计时，因此与输入时间时的人的反应有关
	cin >> ReviseName;
	if （ReviseName != “Y“）
	{
		return （-1）;//跳出整个程序
	}


	//-------------------------------------------------------------------------------
	srand（time（NULL））;  //seeds rand（） with the system time 
	time_t begin end;
	begin = clock（）;  //开始计时
	//-------------------------------------------------------------------------------


	pcl::PointCloud::Ptr Acloud（new pcl::PointCloud）;	// 存放A点云
	if （pcl::io::loadPCDFile（“basicpoint.pcd“ *Acloud） == -1）//*打开点云文件。
	{                                                                           //带路径的格式【注意路径的反斜杠与电脑自己的不同】：if （pcl::io::loadPCDFile（“E:/rabbit_gra.pcd“ *cloud） == -1） 
		PCL_ERROR（“Couldn‘t read that boundary pcd file\n“）;                             // //不带路径的格式【只是把路径删掉即可】：if （pcl::io::loadPCDFile（“rabbit_gra.pcd“ *cloud） == -1） 
		return（-1）;
	}


	pcl::PointCloud::Ptr Bcloud（new pcl::PointCloud）;	// 存放B点云
	if （pcl::io::loadPCDFile（“background.pcd“ *Bcloud） == -1）//*打开点云文件。
	{                                                                           //带路径的格式【注意路径的反斜杠与电脑自己的不同】：if （pcl::io::loadPCDFile（“E:/rabbit_gra.pcd“ *cloud） == -1） 
		PCL_ERROR（“Couldn‘t read that outlier pcd file\n“）;                             // //不带路径的格式【只是把路径删掉即可】：if （pcl::io::loadPCDFile（“rabbit_gra.pcd“ *cloud） == -1） 
		return（-1）;
	}


	pcl::KdTreeFLANN kdtree;
	kdtree.setInputCloud（Bcloud）;//在Bcloud中进行搜索
	int K = 1;
	float p = 1e-3;
	std::vector pointIdxNKNSearch（K）;//进行1邻域点搜索
	std::vector pointNKNSquaredDistance（K）;



	//设置参数
	int nr_Apoints = （int）Acloud->points.size（）;//获得Acloud的大小，用于计算时的循环
	int nr_Bpoints = （int）Bcloud->points.size（）;//获得Bcloud的大小，用于计算时的循环

	std::vector LA01（nr_Apoints 0）; //存放各点有无重合点的标记。初始化为0，其中0表示无重合点，1表示有重合点
	std::vector LB01（nr_Bpoints 0）; //存放各点有无重合点的标记。初始化为0，其中0表示无重合点，1表示有重合点

	std::vector LA;  LA.clear（）;  //存放A中异于B的点，初始为空！！！不定义长度，因此后面要用L.push_back（i）来压入数据。
	std::vector LB;  LB.clear（）;  //存放B中异于A的点，初始为空！！！不定义长度，因此后面要用L.push_back（i）来压入数据。

	for （int i = 0; i < nr_Apoints; ++i）//对A中的每个点与B中点进行比较
	{
		if （kdtree.nearestKSearch（Acloud->points[i] K pointIdxNKNSearch pointNKNSquaredDistance） > 0）
		{
			//cout << pointNKNSquaredDistance[0] << endl;
			if （pointNKN

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     36352  2020-10-27 12:45  点云求异\.vs\点云求异\v15\.suo

     文件  102416384  2020-10-27 12:45  点云求异\.vs\点云求异\v15\Browse.VC.db

     文件    8031232  2018-07-12 13:56  点云求异\x64\Debug\点云求异.pdb

     文件      90624  2020-10-27 12:45  点云求异\x64\Release\点云求异.exe

     文件    2569393  2020-10-27 12:45  点云求异\x64\Release\点云求异.iobj

     文件     958768  2020-10-27 12:45  点云求异\x64\Release\点云求异.ipdb

     文件    5427200  2020-10-27 12:45  点云求异\x64\Release\点云求异.pdb

     文件    4253524  2020-10-26 13:27  点云求异\点云求异\background.pcd

     文件    2340391  2020-10-27 12:38  点云求异\点云求异\background2.pcd

     文件    4552819  2020-10-24 16:03  点云求异\点云求异\basicpoint.pcd

     文件     975002  2020-10-27 12:38  点云求异\点云求异\basicpoint2.pcd

     文件    3577999  2020-10-27 12:38  点云求异\点云求异\crosspoint.pcd

     文件       6161  2018-05-11 14:10  点云求异\点云求异\PCLDebug64.props

     文件       5870  2020-10-27 12:45  点云求异\点云求异\SeekDifference.cpp

     文件    3469491  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\SeekDifference.obj

     文件    7089152  2018-07-12 13:56  点云求异\点云求异\x64\Debug\vc120.idb

     文件    4747264  2018-07-12 13:56  点云求异\点云求异\x64\Debug\vc120.pdb

     文件    2804736  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\vc141.idb

     文件    5500928  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\vc141.pdb

     文件        303  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.log

     文件       1744  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\cl.command.1.tlog

     文件     689818  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        878  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\CL.write.1.tlog

     文件      11538  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\link.command.1.tlog

     文件      27780  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\link.read.1.tlog

     文件        458  2020-10-27 11:09  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\link.write.1.tlog

     文件          0  2020-10-27 11:08  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\unsuccessfulbuild

     文件        215  2020-10-27 11:08  点云求异\点云求异\x64\Debug\点云求异.tlog\点云求异.lastbuildstate

     文件    9530786  2020-10-27 12:45  点云求异\点云求异\x64\Release\SeekDifference.obj

     文件    5369856  2020-10-27 12:45  点云求异\点云求异\x64\Release\vc141.pdb

............此处省略32个文件信息