opencv相机标定程序

//#include   
//#include   
//#include “cv.h“  
//#include   
//#include   
//#include  
//#include “atlstr.h“ 

#include “opencv2/core/core.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

const int imageWidth = 1600;                             //摄像头的分辨率  
const int imageHeight = 1200;
const int boardWidth = 7;                               //横向的角点数目  
const int boardHeight = 7;                              //纵向的角点数据  
const int boardCorner = boardWidth * boardHeight;       //总的角点数据  
const int frameNumber =13;                             //相机标定时需要采用的图像帧数  
const int squareSize = 20;                              //标定板黑白格子的大小 单位mm  
const Size boardSize = Size（boardWidth boardHeight）;   //  

Mat intrinsic;                                          //相机内参数  
Mat distortion_coeff;                                   //相机畸变参数  
vector rvecs;                                        //旋转向量  
vector tvecs;                                        //平移向量  
vector> corners;                        //各个图像找到的角点的集合 和objRealPoint 一一对应  
vector> objRealPoint;                   //各副图像的角点的实际物理坐标集合  


vector corner;                                   //某一副图像找到的角点  

Mat rgbImage grayImage;

/*计算标定板上模块的实际物理坐标*/
void calRealPoint（vector>& obj int boardwidth int boardheight int imgNumber int squaresize）
{
	//  Mat imgpoint（boardheight boardwidth CV_32FC3Scalar（000））;  
	vector imgpoint;
	for （int rowIndex = 0; rowIndex < boardheight; rowIndex++）
	{
		for （int colIndex = 0; colIndex < boardwidth; colIndex++）
		{
			//  imgpoint.at（rowIndex colIndex） = Vec3f（rowIndex * squaresize colIndex*squaresize 0）;  
			imgpoint.push_back（Point3f（colIndex * squaresize rowIndex * squaresize 0））;
		}
	}
	for （int imgIndex = 0; imgIndex < imgNumber; imgIndex++）
	{
		obj.push_back（imgpoint）;
	}
}

/*设置相机的初始参数 也可以不估计*/

void CalibrationEvaluate（void）//标定结束后进行评价
{
	double err=0;
	double total_err=0;
	//calibrateCamera（objRealPoint corners Size（imageWidth imageHeight） intrinsic distortion_coeff rvecs tvecs 0）;
	cout << “每幅图像的定标误差：“ << endl;
	for （int i = 0; i < corners.size（）; i++）
	{
		vector image_points2;
		vector tempPointSet = objRealPoint[i];
		projectPoints（tempPointSet rvecs[i] tvecs[i] intrinsic distortion_coeff image_points2）;




		vector tempImagePoint = corners[i];
		Mat tempImagePointMat = Mat（1 tempImagePoint.size（） CV_32FC2）;
		Mat image_points2Mat = Mat（1 image_points2.size（） CV_32FC2）;
		for （int j = 0; j < tempImagePoint.size（）; j++）
		{
			image_points2Mat.at（0 j） = Vec2f（image_points2[j].x image_points2[j].y）;
			tempImagePointM