T-S模糊辨识与广义预测控制GPCMATLAB源程序及说明文档

用T-S模糊辨识方法识别一个二阶对象，然后用GPC控制它。对于想深入学习模糊控制以及预测控制的朋友可以参看以下，含好几页的PDF说明文档哦。 觉得有用的朋友，请顶一个!

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%获得样本数据
y（1）=1;y（2）=1;u（1）=0;r=16;N0=500;yr1=1;
for k=3:N0;
    u（k-1）=5*sin（pi*（k-1）/100）;
    y（k）=（y（k-1）*y（k-2）*（y（k-1）-2.5）/（1+y（k-1）^2+y（k-2）^2））+u（k-1）;
end
U1=zeros（4N0）;
for k=1:N0;
    if y（k）<=-5
        U1（4k）=-0.1*y（k）-0.5;
   %%%%%%%
        U1（3k）=0.2*y（k）+2;
    elseif y（k）<=0
        U1（3k）=-0.2*y（k）;
        U1（2k）=0.2*y（k）+1;
    elseif y（k）<=5
        U1（2k）=-0.2*y（k）+1;
        U1（1k）=0.1*y（k）;
    else
        U1（1k）=0.1*y（k）;
    end   
end       
for i=1:4;
    den=0.0001;
    for k=1:N0
        den=U1（ik）+den;
    end
   C（i）=（U1（i:）*y‘）/den;                 
end
 for k=1:N0;
    for i=1:4;
        D（ik）=abs（y（k）-C（i））;       
    end
    if （D（:k）>0）
        for i=1:4;
            den=0.00001;
            for j=1:4;
                den=D（ik）/D（jk）+den; 
            end
            U2（ik）=1/den; 
        end
    else
        flag=（D（:k）>0）;
        for i=1:4
            if （flag（i）==1）
                U2（ik）=0;
            else
                U2（ik）=1/sum（flag）;
            end
        end
    end         
 end
for i=1:4
    den=0.00001;
    for k=1:N0
        den=U2（ik）+den;
    end
C（i）=（U2（i:）*y‘）/den;    
end
for k=1:N0
    den=0.00001;
   for i=1:4
       den=U2（ik）+den;
   end
   for i=1:4
       Beta（ik）=U2（ik）/den;
   end
end
for k=3:N0
    fai（:k-2）=[Beta（:k-2）
            Beta（:k-2）*y（k-1）
            Beta（:k-2）*y（k-2）
            Beta（:k-2）*u（k-1）];  
end
ft=fai‘;
w=zeros（N0-216）;
w（:1）=ft（:1）;
for k=1:N0-2
    for h=2:16
        for i=1:h-1
            den（1i）=0.001;
            for k=1:N0-2
                den（1i）=den（1i）+w（ki）;
            end
            alpha（hi）=0;
            for k=1:N0-2
                alpha（hi）=alpha（hi）+w（ki）*ft（kh）/den（1i）;
            end
        end
        s（1h）=0;
        for i=1:h-1
            s（1h）=s（1h）+alpha（hi）*w（ki）;
        end
        w（kh）=ft（kh）-s（1h）;
    end
end 
W=w‘;
at=alpha‘; 
for i=1:r;
    den=0.0001;
    for k=1:N0-2
            den=W（ik）+den;
    end
    g（i）=（W（i:）*y（1:N0-2）‘）/den;
end
theta（r）=g（r）;
for i=（r-1）:（-1）:1;
    theta（i）=g（i）-at（i:）*theta‘;
end
x=[-15:0.1:15];
for k=1:301
if x（k）<=-10
    UNB（k）=-0.1*x（k）-0.5;
    UNS（k）=0;
    UPS（k）=0;
    UPB（k）=0;
elseif x（k）<=-5
    UNB（k）=-0.1*x（k）-0.5;
   UNS（k）=0.2*x（k）+2;
    UPS（k）=0;
    UPB（k）=0;
elseif x（k）<=0
    UNB（k）=0;
   UNS（k）=-0.2*x（k）;
   UPS（k）=0.2*x（k）+1;
   UPB（k）=0;
elseif x（k）<=5
    UNB（k）=0;
    UNS（k）=0;
    UPS（k）=-0.2*x（k）+1;
    UPB（k）=0.1*x（k）;
else
    UNB（k）=0;
    UNS（k）=0;
    UPS（k）=0;
    UPB（k）=0.1*x（k）;
    if UPB（k）>=1
        UPB（k）=1;
    end
end
end
hold on;
plot（xUNB‘b‘）;
plot（xUNS‘k‘）;
plot（xUPS‘r‘）;
plot（xUPB‘g‘）;
subplot（211）:plot（xUNB‘b‘xUNS‘k‘xUPS‘r‘xUPB‘g‘）;
 xlabel（‘隶属函数图‘）;;ylabel（‘隶属度‘）
hold on
%GPC控制
N=8

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       5768  2009-07-01 15:00  模糊控制二\fuzzywork2.m

     文件     115136  2009-11-11 15:35  模糊控制二\模糊控制.pdf

     目录          0  2009-07-01 17:33  模糊控制二

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               120904                    3