船舶运动控制器设计仿真程序代码 MATLAB

船舶运动控制器设计仿真程序代码,MATLAB,两个M文件。

% 主函数，文件名为boat_PD
t_f = 600;   % 仿真事件设定
h   = 0.1;   % 采样时间
Kp = 1;      % 控制器P增益
Td = 10;     % 控制器D增益
 
% 状态x = [ u v r x y psi delta ]‘ 赋初值
x = zeros（71）;   
 
N = round（t_f/h）;               % 采样量
xout = zeros（N+1length（x）+2）;    %  输出变量赋初值

% 分支结构流程控制
for i=1:N+1
    time = （i-1）*h;                   
    r   = x（3）;
    psi = x（6）;
    
    psi_ref = 5*（pi/180）;            % 控制目标角度
    delta = -Kp*（（psi-psi_ref）+Td*r）;  % PD控制器
 
    % 调用M函数文件
    [xdotU] = mariner（xdelta）;       % 船舶模型
    
    % 存储数据以便后续调用
    xout（i:） = [timex‘U]; 
    
    % 数值积分，欧拉算法   
    x = x + h*xdot
end

% 从存储的数据中给变量赋值
t     = xout（:1）;
u     = xout（:2）; 
v     = xout（:3）;          
r     = xout（:4）*180/pi;   %  pi为Matlab特殊常量，表示圆周率
x     = xout（:5）;
y     = xout（:6）;
psi  	 = xout（:7）*180/pi;
delta	 = xout（:8）*180/pi;
U     = xout（:9）;
 
% 作图
% 如果要作多个图，用figure（i），i = 1，2，3，…来实现
figure（1）
% 作完图之后，利用axis，xlabel等来丰富和定制图形的信息
plot（yx）gridaxis（‘equal‘）xlabel（‘East‘）ylabel（‘North‘）title（‘Ship position‘）
 
figure（2）
% 如果要求在一个图中作多个小图，用subplot来完成
subplot（221）plot（tr）xlabel（‘time （s）‘）title（‘yaw rate r （deg/s）‘）grid
subplot（222）plot（tU）xlabel（‘time （s）‘）title（‘speed U （m/s）‘）grid
subplot（223）plot（tpsi）xlabel（‘time （s）‘）title（‘yaw angle \psi （deg）‘）grid
subplot（224）plot（tdelta）xlabel（‘time （s）‘）title（‘rudder angle \delta （deg）‘）grid

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1594  2013-06-02 18:39  船舶运动控制器设计仿真程序代码\boat_PD.m
     文件        3672  2013-06-02 18:39  船舶运动控制器设计仿真程序代码\mariner.m
     文件         101  2013-06-02 18:41  船舶运动控制器设计仿真程序代码\程序使用说明.txt
     目录           0  2017-03-26 21:55  船舶运动控制器设计仿真程序代码\