汽车主动悬架控制器建模仿真程序代码MATLAB SIMUlink

汽车主动悬架控制器建模仿真程序代码,MATLAB,SIMULINK

% 首先对相关变量进行赋值
ms = 290;
mus = 59;
bs = 1000;
ks = 16182;
kt = 190000;

% 建立状态方程
A12 = [ 0 1 0 0; [-ks -bs ks bs]/ms] ;
A34 = [ 0 0 0 1; [ks bs -ks -kt -bs]/mus];
B12 = [ 0 0; 0 1000/ms];
B34 = [ 0 0; [kt -10000]/mus];
C  = [1 0 0 0; A12（2:）; 1 0 -1 0; 0 0 0 0];
D  = [0 0; B12（2:）; 0 0; 0 1];
qcar = ss（[A12; A34] [B12; B34] C D）  % 使用ss函数，具体用法请见A1

% 建立增广模型
% 首先为建立增广模型赋值
Wn = 0.01;
Wref = 0.07;
Wact = （100/13）*tf（[1 50] [1 500]）;
Wx1 = 8*tf（2*pi*5 [1 2*pi*5]）;

Systemnames = ‘qcar Wn Wref Wact Wx1‘;  % 状态变量
Inputvar = ‘[d1; d2; fs]‘;   % 输入变量
Outputvar = ‘Wact; Wx1; qcar（3）+Wn‘; % 输出变量

% 建立系统及变量间关系
input_to_qcar = ‘[Wref; fs]‘;  
input_to_Wn = ‘[ d2 ]‘;      
input_to_Wref = ‘[ d1 ]‘;
input_to_Wact = ‘[ fs ]‘;
input_to_Wx1 = ‘[ qcar（1） ]‘;
qcaric1 = sysic;  % 完成增广模型建立

% 控制器求解
ncont = 1;
nmeas = 1;
[K1 Scl1 gam1 ] = hinfsyn（qcaric1 nmeas ncont）;  

% 设计结果作图
CL1 = lft（qcar（[1:4 3]1:2）K1）;  % 建立特定输入输出通道间闭环传递函数
bodemag（qcar（31）‘k-.‘CL1（31）‘r-‘logspace（02.3140）） % 作特定闭环传递函数伯德图

 属性            大小     日期    时间   名称
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