复合非线性反馈积分滑模控制器的设计

主要用于学习滑膜控制，里面包含了MATLAB.m文件和simulink仿真，是一个完整的控制类项目。

clear
clc

A=[1 -2 3;-4 5 -6;7 -8 9];
B=[1 -2;-3 4;5 6];
C=[0.2 0.6 0.8];
E=[0.3 -0.2 0.5]‘;

%%%% f（t）=[0.1sin（4Πt） 0.1cos（4Πt）]‘

A1=（eye（3）-B*（inv（B‘*B）*B‘））*A;

P=[-2 -3 -6];
K = place（A1BP）
%%% K=[1.358 0.0067 0.9757;0.4196 0.5240 0.5267]
%%%%%%%%%%% eig（A1-B*K）


W=eye（3）;
P = lyap（A1-B*KW）;
x_0=[1 -4 2]‘;
d=0.5;

F=inv（B‘*B）*B‘;
norm（F*E）
E1=（eye（3）-B*inv（F*B）*F）*E;

x（1:）=x_0（:）‘;
y（1:）=C*x（1:）‘;
%%%%%%%%%%%%
ht=6;
gama=0.05;
 s2IntegralOrig=[0 0]‘;
 s1IntegralOrig=[0 0]‘;
 t（1:）=0;
for k=1:10000
    t（k+1:）=0.001*k;
    dt=0.05*exp（-0.001*t（k:））*cos（5*t（k:））;
    ft=[0.1*sin（4*pi*t（k:））0.1*cos（4*pi*t（k:））]‘;
    spaceT=0.001;
    vL=-K*x（k:）‘;
    faY=-100*exp（-50*abs（y（k:）））;
    vN=-faY*B‘*P*x（k:）‘;
    v1=vL+vN;
    %%%%%%%%%%%%  求解滑膜s2
    if k==1
        s2=[0 0]‘;
    else
        s2=F*x（k:）‘-F*x（1:）‘-s2IntegralOrig-（F*A*x（k:）‘+v1）*spaceT;
        s2IntegralOrig=s2IntegralOrig+（F*A*x（k:）‘+v1）*spaceT;
    end
    
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 计算v（t）
    if（norm（s2）>0.001）
        v=v1-gama*s2/norm（s2）;
    else
        v=v1;
    end
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    
    
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%计算滑膜面s1
     if k==1
        s1=[0 0]‘;
    else
        s1=F*x（k:）‘-F*x（1:）‘-s1IntegralOrig-v1*spaceT;
        s1IntegralOrig=s1IntegralOrig+v1*spaceT;
     end
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    
    
    if（norm（s1）>0.001）
        u=v-F*A*x（k:）‘-ht*s1/norm（s1）;
    else
        u=-（F*A*x（k:）‘+F*E*dt-v）-ft;
    end
        
      [x（k+1:）y（k+1:）]=MyEuler1（ABECuftdtspaceTx（k:）t（k:））;
end

%%plot（tx（:1）‘b‘tx（:2）‘g‘tx（:3）‘r‘ty（:）‘k‘）
plot（tx（:1）‘b‘tx（:2）‘g‘tx（:3）‘r‘）

    
     
    
    
    
    
    
    
    
    
    

    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1862  2016-11-21 22:40  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\CNF_SMC.m

     文件      80922  2016-11-23 10:42  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\CNF_SMC1.mdl

     文件     402279  2015-10-31 15:44  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\复合非线性反馈积分滑模控制器的设计_高超.pdf

     文件        175  2016-11-21 21:12  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\avg.asv

     文件        177  2016-11-21 09:16  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\avg.m

     文件       1859  2016-11-21 22:19  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\CNF_SMC.asv

     文件       1862  2016-11-21 22:40  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\CNF_SMC.m

     文件      80922  2016-11-23 10:42  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\CNF_SMC1.mdl

     文件     306688  2016-11-23 10:16  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\CNF_SMC1_sfun.mexw32

     文件        146  2016-11-21 21:12  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\eg_sum.asv

     文件        148  2016-11-21 09:06  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\eg_sum.m

     文件         38  2016-11-18 17:52  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\example.m

     文件       1395  2015-11-26 14:25  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\guiji.asv

     文件       1400  2015-11-26 14:28  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\guiji.m

     文件        529  2015-12-06 22:32  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\guiji2.m

     文件         39  2016-10-25 10:39  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\Integral Variable Structure.m

     文件         39  2016-10-25 10:39  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\Integral_Variable_Structure.m

     文件        384  2016-11-21 21:12  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEuler.asv

     文件        229  2016-11-18 18:01  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEuler.m

     文件        313  2016-11-21 22:19  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEuler1.asv

     文件        314  2016-11-21 22:38  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEuler1.m

     文件        304  2016-11-21 15:32  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEulerCompareTest.asv

     文件        304  2016-11-21 15:33  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEulerCompareTest.m

     文件        512  2016-11-21 10:28  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyEulerPro.m

     文件        571  2016-11-21 09:32  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\myfun01.asv

     文件        387  2016-11-21 09:34  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\myfun01.m

     文件        469  2016-11-21 14:37  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\MyRunge_Kutta.m

     文件       6098  2015-10-27 16:33  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\robot.m

     文件       5034  2015-11-18 17:03  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\robot5.fig

     文件        287  2015-10-28 09:42  复合非线性反馈积分滑膜控制器的设计\打包\test.asv

............此处省略20个文件信息