ADRC仿真程序

自抗扰控制器MATLAB/Simulink仿真程序，内部包含TD.ESO和NLSEF

function [sysx0strts]=s_function（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {12 4 9 }
    sys = [];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys=simsizes（sizes）;
x0=[];
str=[];
ts=[0 0];
function sys=mdlOutputs（txu）
e1=u（1）;
e2=u（2）;
%NPID Parameters
delta0=0.02;
alfa01=3/4;alfa02=3/2;   %0beta01=6.0;beta02=1.5;
kp=beta01;kd=beta02;

if abs（e1）>delta0
    fal1=abs（e1）^alfa01*sign（e1）;
else
    fal1=e1/（delta0^（1-alfa01））;
end
if abs（e2）>delta0
    fal2=abs（e2）^alfa02*sign（e2）;
else
    fal2=e2/（delta0^（1-alfa02））;
end

ut=kp*fal1+kd*fal2;      %NPD
sys（1）=ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1055  2017-12-09 10:54  ESO.m

     文件        755  2017-12-08 16:05  TD.m

     文件        941  2010-07-01 08:52  Ctrl.m

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