harris特征点提取，matlab

使用matlab编写的harris角点提取程序。需要自己添加一个main函数，或者在本程序稍微一改就可以了。程序里的border是用来去掉边界的。

function [rowcolcountcorner]=harris_detector（imageborder）
if（isrgb（image））
    Image=rgb2gray（image）;%非灰度图要转为灰度图
else
    Image=image;
end

dx=[-1 0 1;
    -1 0 1;
    -1 0 1];% x方向梯度算子
dy=[-1 -1 -1;
    0 0 0;
    1 1 1];% y方向梯度算子

Ix2 = filter2（dxImage）.^2; % x方向的梯度图像
Iy2=filter2（dyImage）.^2; % y方向的梯度图像
Ixy=filter2（dxImage）.*filter2（dyImage）; %梯度乘积图像

h=fspecial（‘gaussian‘92）;%高斯滤波器，9*9模板，sigma为2
%准备高斯滤波

A=filter2（hIx2）;%滤波后的Ix2矩阵，记作A
B=filter2（hIy2）;
C=filter2（hIxy）;

row=size（Image1）;%图像的行数
col=size（Image2）;%图像的列数
corner=zeros（rowcol）;%corner用于存放角点的位置

t=20;
%角点粗略确定
for i=border:row-border+1
    for j=border:col-border+1
        nlike=0; %相似点个数，除去噪声点
        if Image（i-1j-1）>Image（ij）-t && Image（i-1j-1）            nlike=nlike+1;
        end
        if Image（i-1j）>Image（ij）-t && Image（i-1j）            nlike=nlike+1;
        end
        if Image（i-1j+1）>Image（ij）-t && Image（i-1j+1）            nlike=nlike+1;
        end  
        if Image（ij-1）>Image（ij）-t && Image（ij-1）            nlike=nlike+1;
        end
        if Image（ij+1）>Image（ij）-t && Image（ij+1）            nlike=nlike+1;
        end
        if Image（i+1j-1）>Image（ij）-t && Image（i+1j-1）            nlike=nlike+1;
        end
        if Image（i+1j）>Image（ij）-t && Image（i+1j）            nlike=nlike+1;
        end
        if Image（i+1j+1）>Image（ij）-t && Image（i+1j+1）            nlike=nlike+1;
        end
        if nlike>=2 && nlike<=6
            corner（ij）=1;%如果周围有2-6个与中心相似的点，初判为角点
        end;
    end;
end;

CRF=zeros（rowcol）;%用于存储每个像素点的harris角点响应
CRFmax=0;%用于记录角点响应最大值
k=0.05;%经验值

for i=border:row-border+1 %不考虑边界上的点
    for j=border:col-border+1
    M = [A（ij） C（ij）;%自相关矩阵M
         C（ij） B（ij）];
      CRF（ij） = det（M）-k*（trace（M））^2;
        if CRF（ij）>CRFmax
            CRFmax=CRF（ij）;%记录最大响应值，用于后面判断
        end
    end
end

count=0;%统计角点个数
t=0.01;%t的选取会影响到角点的检测，t越小检测的越多
for i=border:row-border+1
    for j=border:col-border+1 %非极大值抑制，窗口大小3*3
        if corner（ij）==1
            if CRF（ij）>t*CRFmax && CRF（ij） >CRF（i-1j-1） ......
               && CRF（ij） > CRF（i-1j） && CRF（ij） > CRF（i-1j+1） ......
               && CRF（ij） > CRF（ij-1） && CRF（ij） > CRF（ij+1） ......
               && CRF（ij） > CRF（i+1j-1） && CRF（ij） > CRF（i+1j）......
               && CRF（ij） > CRF（i+1j+1）
                count=count+1;%角点个数+1
            else
                corner（ij）=0;%不是角点
            end
        end
    end
end
[rowcol]=find（corner==1）;%找到所有特征点的坐标并返回

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2971  2013-05-24 08:38  harris_detector.m