六自由度涂胶机器人运动学仿真

机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。 首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。 六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

qStartpoint=[0 0 0 0 0 0]
qEndpoint=[pi 0 -pi/2 pi/4 0 -pi/2]
tSample=0:0.056:2
[qSampleqdqdd]=jtraj（qStartpointqEndpointtSample）
subplot（231）;plot（tSampleqSample（:1））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节1（rod）‘）
subplot（232）;plot（tSampleqSample（:2））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节2（rod）‘）
subplot（233）;plot（tSampleqSample（:3））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节3（rod）‘）
subplot（234）;plot（tSampleqSample（:4））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节4（rod）‘）
subplot（235）;plot（tSampleqSample（:5））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节5（rod）‘）
subplot（236）;plot（tSampleqSample（:6））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节6（rod）‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
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