ukf 经典的ukf跟踪框架与源码

经典的ukf跟踪框架与源码，有详细的注释以及说明，适合初学者。

function [xEstPEstxPredPPredzPredinovationSK]=ukf（xEstPEstUQffunzRhfundtalphabetakappa）;

% title    :  UNSCENTED KALMAN FILTER  
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% PURPOSE  :  This function performs one complete step of the unscented Kalman filter.
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% SYNTAX   :  [xEstPEstxPredPPredzPredinovation]=ukf（xEstPEstUQffunzRhfundtalphabetakappa）
%
% INPUTS   :  - xEst             : state mean estimate at time k  
%             - PEst             : state covariance at time k
%             - U                : vector of control inputs
%             - Q                : process noise covariance at time k  
%             - z                : observation at k+1  
%             - R                : measurement noise covariance at k+1  
%             - ffun             : process model

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4961  2010-03-14 23:12  ukf.m

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                 4961                    1