matlab四元数计算各个时刻的姿态数据

四元数计算各个时刻的姿态数据，并能在欧拉角和四元数，旋转矩阵之间转换，通过地磁数据校正陀螺仪算出的姿态。

% Examplescript.m
%
% This script demonstrates use of the MadgwickAHRS and MahonyAHRS algorithm
% classes with example data. ExampleData.mat contains calibrated gyroscope
% accelerometer and magnetometer data logged from an AHRS device （x-IMU）
% while it was sequentially rotated from 0 degrees to +90 degree and then
% to -90 degrees around the X Y and Z axis.  The script first plots the
% example sensor data then processes the data through the algorithm and
% plots the output as Euler angles.
%
% Note that the Euler angle plot shows erratic behaviour in phi and psi
% when theta approaches ?0 degrees. This due to a singularity in the Euler
% angle sequence known as ‘Gimbal lock‘.  This issue does not exist for a
% quaternion or rotation matrix representation.
%
% Date    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4678  2011-09-28 23:40  madgwick_algorithm_matlab\@MadgwickAHRS\MadgwickAHRS.m

     文件       4718  2011-09-28 23:40  madgwick_algorithm_matlab\@MahonyAHRS\MahonyAHRS.m

     文件     101819  2011-09-24 13:39  madgwick_algorithm_matlab\ExampleData.mat

     文件       3263  2012-11-06 19:00  madgwick_algorithm_matlab\Examplescript.m

     文件        650  2011-09-27 16:52  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\axisAngle2quatern.m

     文件        965  2011-09-27 16:52  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\axisAngle2rotMat.m

     文件        938  2011-09-27 16:52  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\euler2rotMat.m

     文件        878  2011-09-27 16:52  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\quatern2euler.m

     文件        825  2011-09-27 16:52  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\quatern2rotMat.m

     文件        378  2011-09-27 16:52  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\quaternConj.m

     文件        661  2011-09-27 16:51  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\quaternProd.m

     文件        645  2011-09-27 16:51  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\rotMat2euler.m

     文件       1434  2011-09-27 16:51  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\rotMat2quatern.m

     文件       2465  2011-09-27 16:51  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\Testscript.m

     文件         81  2015-07-19 20:43  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library\wode.m

     目录          0  2015-07-15 20:35  madgwick_algorithm_matlab\@MadgwickAHRS

     目录          0  2015-07-15 20:35  madgwick_algorithm_matlab\@MahonyAHRS

     目录          0  2015-07-19 20:43  madgwick_algorithm_matlab\quaternion_library

     目录          0  2015-07-15 20:35  madgwick_algorithm_matlab

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