hmc5883l 电子罗盘430单片机程序

typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

#define HMC5883L_DIR   P2DIR
#define HMC5883L_IN    P2IN
#define HMC5883L_OUT   P2OUT
#define SCL  BIT0     //IIC时钟引脚定义
#define SDA  BIT1     //IIC数据引脚定义   
                      //DRDY 不接 
#define SCL_H  （HMC5883L_DIR|=SCLHMC5883L_OUT|=SCL）
#define SCL_L  （HMC5883L_DIR|=SCLHMC5883L_OUT&=~SCL）
#define SDA_H  （HMC5883L_DIR|=SDAHMC5883L_OUT|=SDA）
#define SDA_L  （HMC5883L_DIR|=SDAHMC5883L_OUT&=~SDA）

#define SlaveAddress  0x3c          //定义器件在IIC总线中的从地址
uchar Rec_Data[6];
int xyz;
double Angle;
uint Acr;
   
/*延时函数*/
void Delay（uint t）
{
while（t--）;
}

/*起始信号*/
void IIC_Start（void）
{
    SDA_H;
    SCL_H;
    Delay（50）;
    SDA_L;
    Delay（50）;
    SCL_L;
}

/*停止信号*/
void IIC_Stop（void）
{
    SDA_L;
    SCL_H;
    Delay（50）;
    SDA_H;
    Delay（50）;
}

/*发送应答信号*/
void IIC_SendAck（char Ack）
{   
    if（Ack）      //ack （0:ACK 1:NACK）
    SDA_H;
    else SDA_L;
    SCL_H;
    Delay（50）;
    SCL_L;
    Delay（50）;
}

/*接收应答信号*/
char IIC_RecAck（void）
{   
    char CY;
    HMC5883L_DIR&=~SDA;
    SCL_H;
    Delay（50）;
    if（HMC5883L_DIR&SDA）
      CY=1;
    else CY=0;
    SCL_L;
    Delay（50）;
    return CY;
}

/*向IIC总线发送一个字节数据*/
void HMC5883_Send_Byte（uchar Dat）
{
    uchar i;
    for（i=0;i<8;i++）
    {
        if（Dat&BIT7）
        SDA_H;
        else SDA_L;
        SCL_H;
        Delay（50）;
        SCL_L;
        Delay（50）;
        Dat<<=1;
    }
    IIC_RecAck（）;
}

/*从IIC总线接收一个字节数据*/
uchar HMC5883_Rec_Byte（void）
{
    uchar iDat=0;
    SDA_H;
    HMC5883L_DIR&=~SDA;
    for（i=0;i<8;i++）
    {
        Dat<<=1;
        SCL_H;
        Delay（50）;
        
        if（（HMC5883L_IN&SDA）==SDA）
        Dat|=BIT0;
        
        SCL_L;
        Delay（50）;
    }
    return Dat;
}

/*单字节写HMC5883*/
void Single_Write_HMC5883（uchar Addressuchar Dat）
{
    IIC_Start（）;
    HMC5883_Send_Byte（SlaveAddress）;
    HMC5883_Send_Byte（Address）;
    HMC5883_Send_Byte（Dat）;
    IIC_Stop（）;
}

/*单字节读HMC5883*/
uchar Single_Read_HMC5883（uchar Addr）
{
    uchar Value;
    IIC_Start（）;
    HMC5883_Send_Byte（SlaveAddress）;
    HMC5883_Send_Byte（Addr）;
    IIC_Start（）;
    HMC5883_Send_Byt