基于观测器的PID控制

基于 慢干扰观测器 扩张观测器 输出延迟观测器

 function [sysx0strts]=s_function（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {2 4 9 }
    sys = [];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 2;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 4;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys=simsizes（sizes）;
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
function sys=mdlDerivatives（txu）
tol=3;
th_tol=u（1）;
yp=th_tol;

ut=u（2）;

z_tol=[u（3）;u（4）];

thp=x（1）;wp=x（2）;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
A=[0 1;-1 -10];
C=[1 0];

H=[0;1];

k1=0.1;k2=0.1;  %Verify by design_K.m
z=[thp wp]‘;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
K=[k1 k2]‘;

dz=A*z+H*ut+K*（yp-C*z_tol）;

for i=1:2
    sys（i）=dz（i）;

end
function sys=mdlOutputs（txu）
thp=x（1）;wp=x（2）;

sys（1）=thp;
sys（2）=wp;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-01-13 17:40  chap5\
     文件         990  2011-11-14 10:03  chap5\chap5_10obv.m
     文件         719  2010-03-16 16:05  chap5\chap5_10plant.m
     文件         750  2011-11-11 09:21  chap5\chap5_10plot.m
     文件       25894  2011-12-29 08:26  chap5\chap5_10sim.mdl
     文件         908  2011-12-29 09:05  chap5\chap5_11ctrl.m
     文件         988  2011-12-29 08:41  chap5\chap5_11obv.m
     文件         719  2010-03-16 16:05  chap5\chap5_11plant.m
     文件         953  2011-11-10 20:56  chap5\chap5_11plot.m
     文件       28954  2011-12-29 08:32  chap5\chap5_11sim.mdl
     文件         812  2009-10-31 11:27  chap5\chap5_1obv.m
     文件         798  2010-07-03 07:04  chap5\chap5_1plant.m
     文件         149  2010-04-20 08:08  chap5\chap5_1plot.m
     文件       17913  2010-07-21 17:08  chap5\chap5_1sim.mdl
     文件         812  2009-10-31 11:27  chap5\chap5_2obv.m
     文件         798  2009-10-31 12:52  chap5\chap5_2plant.m
     文件         340  2010-04-20 07:58  chap5\chap5_2plot.m
     文件       23635  2010-07-21 17:02  chap5\chap5_2sim.mdl
     文件         261  2010-04-26 17:09  chap5\chap5_3int.m
     文件         270  2010-04-25 23:56  chap5\chap5_3plot.m
     文件         482  2010-07-03 08:29  chap5\chap5_3Q.m
     文件       19889  2010-07-21 17:12  chap5\chap5_3sim.mdl
     文件         352  2010-04-25 10:55  chap5\chap5_4int.m
     文件         555  2010-04-26 08:50  chap5\chap5_4plot.m
     文件       25654  2010-07-21 17:19  chap5\chap5_4sim.mdl
     文件           0  2010-07-22 16:36  chap5\chap5_5eso.m
     文件         639  2010-01-30 23:35  chap5\chap5_5peak.m
     文件         208  2010-01-30 23:34  chap5\chap5_5plot.m
     文件       15563  2010-07-22 16:10  chap5\chap5_5sim.mdl
     文件        1059  2010-07-05 08:26  chap5\chap5_6eso.m
     文件         770  2009-11-19 22:57  chap5\chap5_6plant.m
............此处省略14个文件信息