空间坐标系之间的旋转表达方式的相互转换

本资源只包含了源文件，工程组织可以自行完成。代码中主要实现了几种空间坐标系的旋转变换参数之间的相互转换关系，包括：欧拉角，旋转矩阵以及四元素。

#include “toolFunction.h“


void main（）
{
	cout<<“=====welcome to study the expressions of rotation in 3D space=====“<
	double phi omiga kappa;
	phi = -0.32148229302237 ; omiga = 1.726224465189316 ; kappa = -1.4092143985971;     //corresponding to Y X and Z axis
	EulerAngle eulerAngle;
	eulerAngle.phi = phi;
	eulerAngle.omiga = omiga;
	eulerAngle.kappa = kappa;
	printEulerAngle（eulerAngle）;

	Rmatrix rotateMatrix;
	Quaternion quaternion;

	cout<<“### X-Y-Z axis rotated to Rmatrix ###“<	EulerAngle2Rmatrix_X（eulerAngle rotateMatrix）;
	printRmatrix（rotateMatrix）;

	cout<<“### Rmatrix to EulerAngle（X-Y-Z） ###“<	Rmatrix2EulerAngle_X（rotateMatrix eulerAngle）;
	printEulerAngle（eulerAngle）;

	cout<<“### Rmatrix to Quaternion ###“<	Rmatrix2Quaternion（rotateMatrix quaternion）;
	printQuaternion（quaternion）;

	cout<<“### Quaternion to Rmatrix ###“<	Quaternion2Rmatrix（quaternion rotateMatrix）;
	printRmatrix（rotateMatrix）;

	cout<<“### Quaternion to EulerAngle（X-Y-Z） ###“<	Quaternion2eulerAngle_Y（quaternion eulerAngle）;
	printEulerAngle（eulerAngle）;

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-12-28 10:55  rotation\
     文件        1142  2014-09-27 20:30  rotation\main.cpp
     文件        5832  2014-09-21 09:50  rotation\toolFunction.h