恩智浦光电四轮整程序

通信，PID增量式调速，PD方向控制，赛道收索，完美进环岛出环岛，基本不出错

/*
 * @file       misc.c
 * @brief      K60 平台其他需要用到的函数的实现
 */

#include “common.h“
#include “MK60_uart.h“


/*!
 *  @brief      设置中断向量表地址
 *  @param      vtor    新的中断向量表地址
 *  @since      v5.0
 *  @author     飞思卡尔公司
 *  Sample usage:       write_vtor （（uint32）__VECTOR_RAM）;  //新的中断向量地址
 */
void write_vtor （int vtor）
{
    ASSERT（vtor % 0x200 == 0）;   //Vector Table base offset field. This value must be a multiple of 0x200.

    /* Write the VTOR with the new value */
    SCB->VTOR = vtor;
}



/*!
 *  @brief      设置中断向量表里的中断复位函数
 *  @since      v5.0
 *  @warning    只有中断向量表位于icf指定的RAM区域时，此函数才有效
 *  Sample usage:       set_vector_handler（UART3_RX_TX_VECTORn  uart3_handler）;    //把 uart3_handler 函数添加到中断向量表
 */
void set_vector_handler（VECTORn_t vector  void pfunc_handler（void））
{
    extern uint32 __VECTOR_RAM[];

    ASSERT（SCB->VTOR == （uint32）__VECTOR_RAM）;  //断言，检测中断向量表是否在 RAM 里

    __VECTOR_RAM[vector] = （uint32）pfunc_handler;
}

void vcan_cpy（ uint8 *dst uint8 *src uint32 count）
{
    uint32 n;
    if（count != 0）
    {
        //printf（“-“）;

        n = （count + 7 ） / 8 ;
        switch （count % 8 ）
        {
            do
            {
            case 0 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 7 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 6 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 5 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 4 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 3 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 2 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            case 1 :
                * dst ++ = * src ++ ;
            }
            while （ -- n >    0 ）;
        }
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-02-08 22:06  frist\
     目录           0  2018-07-21 21:07  frist\摄像头 四轮组\
     目录           0  2018-06-03 13:09  frist\摄像头 四轮组\SHR\
     目录           0  2017-11-20 21:38  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\
     目录           0  2017-11-20 21:38  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\
     目录           0  2018-07-22 22:57  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\
     文件       25662  2016-09-24 12:54  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\common.h
     目录           0  2018-06-03 13:04  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\IAR\
     文件         304  2013-09-29 12:37  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\IAR\iar.h
     文件         542  2016-07-28 12:18  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\IAR\system_MK60DZ10.h
     目录           0  2018-06-03 13:04  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\kinetis\
     文件      889231  2013-10-08 15:55  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\kinetis\MK60DZ10.h
     文件     1145814  2011-10-07 23:15  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\kinetis\MK60F12.h
     文件     1145814  2013-10-23 16:12  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\kinetis\MK60F15.h
     文件        1092  2016-07-28 12:18  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\misc.h
     文件        3207  2016-07-28 12:19  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_adc.h
     文件         348  2016-07-28 12:19  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_dac.h
     文件        4150  2016-07-28 12:19  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_dma.h
     文件         197  2016-07-28 12:19  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_DWT.h
     文件        1784  2016-07-28 12:19  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_flash.h
     文件        2688  2018-07-22 22:57  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_FTM.h
     文件        4628  2016-07-28 12:20  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_gpio.h
     文件       35919  2016-07-28 12:20  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_gpio_cfg.h
     文件         684  2016-07-28 12:20  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_i2c.h
     文件        1756  2016-07-28 12:20  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_lptmr.h
     文件        1913  2016-07-28 12:20  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_mcg.h
     文件        2539  2016-11-12 23:56  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_PIT.h
     文件        4723  2016-07-28 12:21  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_port.h
     文件        1067  2016-07-28 12:21  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_rtc.h
     文件        1147  2016-07-28 12:21  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_spi.h
     文件         908  2016-07-28 12:21  frist\摄像头 四轮组\SHR\Lib\Chip\inc\MK60_SysTick.h
............此处省略241个文件信息