基于stm32f407飞控+stm32f103遥控sxy飞行器加权串级PID控制代码代码+算法

本资源是本人在大学四年里设计和研究的成果，主要研究sxy飞行控制的控制方法，方案采用的是9轴mpu9150，包含3轴陀螺仪+3轴加速计+3轴地磁计，陀螺仪采用四元数+欧拉角算法解算出xyz姿态角度，采用了加权系数串级pid控制算法（内环+外环鲁棒控制）使系统更加稳定、安全、和更具鲁棒性，采用卡尔曼滤波算法滤掉和平滑滤波算法滤除高频成分和突变情况，使角度更加平滑，输出更稳定，采用数字补偿控制飞行器漂移，采用24l01无线模块远程控制飞行姿态，采用超声波和z轴加速度控制高度和定高，实践飞行的效果比较好，飞行器飞行很稳定，抗干扰强、鲁棒性强，向下或向上拉扯抗拉力强，最大角度恢复速度快，稳定时间短，最大仰角下1-2次反馈就恢复水平，本代码和控制算法仅供大家学习和参考，请勿上传到其他网站赚取积分，否则将追究责任！

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     目录           0  2018-10-04 22:50  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\
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     文件       15503  2011-03-10 10:52  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\CORE\startup_stm32f10x_md.s
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     目录           0  2018-10-04 22:50  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\HARDWARE\SPI\
     文件        3318  2014-03-22 14:03  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\HARDWARE\SPI\spi.c
     文件         685  2014-03-22 14:03  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\HARDWARE\SPI\spi.h
     文件         399  2011-04-23 10:24  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\keilkilll.bat
     目录           0  2018-10-04 22:50  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\OBJ\
     文件      323848  2017-03-22 15:31  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\OBJ\24L01.axf
     文件        1451  2017-03-22 15:31  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\OBJ\24L01.build_log.htm
     文件      354668  2017-03-22 15:30  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\OBJ\24l01.crf
     文件        1759  2017-03-22 15:30  基于stm32f407四旋翼飞行器PID控制代码\2401 - RX\ALIENTEK MINISTM32 实验24 24L01无线通信实验\OBJ\24l01.d
............此处省略1377个文件信息