Gyroscope+Accelermeter

OriDemo; Gyroscope+Accelermeter; IMU; Kalman filter.

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#include “AdvancedOgreframework.hpp“

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using namespace Ogre;

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template<> Ogreframework* Ogre::Singletonamework>::ms_Singleton = 0;

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Ogreframework::Ogreframework（）
{
    m_pRoot				= 0;
    m_pRenderWnd		= 0;
    m_pViewport			= 0;
    m_pLog				= 0;
	m_pDatabaseLog		= 0;
    m_pTimer			= 0;

    m_pInputMgr			= 0;
    m_pKeyboard			= 0;
    m_pMouse			= 0;
	m_pWiimote			= 0;
	
	m_bFixedframeRate   = false;
}

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Ogreframework::~Ogreframework（）
{
    Ogreframework::getSingletonPtr（）->m_pLog->logMessage（“Shutdown OGRE...“）;
    if（m_pTrayMgr）      delete m_pTrayMgr;
    if（m_pInputMgr）		OIS::InputManager::destroyInputSystem（m_pInputMgr）;
    if（m_pRoot）			delete m_pRoot;
	if（m_pWiimote）		delete m_pWiimote;	
}

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bool Ogreframework::initOgre（Ogre::String wndtitle OIS::KeyListener *pKeyListener OIS::MouseListener *pMouseListener）
{
    Ogre::LogManager* logMgr = new Ogre::LogManager（）;

    m_pLog = Ogre::LogManager::getSingleton（）.createLog（“OgreLogfile.log“ true true false）;
	m_pLog->setDebugOutputEnabled（true）;
   
    m_pRoot = new Ogre::Root（）;

    if（!m_pRoot->showConfigDialog（））
        return false;
    m_pRenderWnd = m_pRoot->initialise（true wndtitle）;

    m_pViewport = m_pRenderWnd->addViewport（0）;
    m_pViewport->setBackgroundColour（ColourValue（0.5f 0.5f 0.5f 1.0f））;	

    m_pViewport->setCamera（0）;

    unsigned long hWnd = 0;
    OIS::ParamList paramList;
    m_pRenderWnd->getCustomAttribute（“WINDOW“ &hWnd）;

    paramList.insert（OIS::ParamList::value_type（“WINDOW“ Ogre::StringConverter::toString（hWnd）））;

    m_pInputMgr = OIS::InputManager::createInputSystem（paramList）;

    m_pKeyboard = static_cast（m_pInputMgr->createInputobject（OIS::OISKeyboard true））;
    m_pMouse = static_cast（m_pInputMgr->createInputobject（OIS::OISMouse true））;	

    m_pMouse->getMouseState（）.height = m_pRenderWnd->getHeight（）;
    m_pMouse->getMouseState（）.width	 = m_pRenderWnd->getWidth（）;

    if（pKeyListener == 0）
        m_pKeyboard->setEventCallback（this）;
    else
        m_pKeyboard->setEventCallback（pKeyListener）;

    if（pMouseListener == 0）
        m_pMouse->setEventCallback（this）;
    else
        m_pMouse->setEventCallback（pMouseListener）;
	
    Ogre::String secName typeName archName;
    Ogre::ConfigFile cf;
    cf.load（“resources.cfg“）;

    Ogre::ConfigFile::SectionIterator seci = cf.getSectionIterator（）;
    while （seci.hasMoreElements（））
    {
        secName = seci.peekNextKey（）;
        Ogre::ConfigFile::SettingsMultiMap *settings = seci.getNext（）;
        Ogre::ConfigFile::SettingsMultiMap::iterator i;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        546  2011-04-12 13:26  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\ogre.cfg

     文件      20745  2011-04-12 13:26  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\OgreLogfile.log

     文件   20596224  2010-11-05 07:37  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\OgreMain_d.dll

     文件     443904  2010-11-05 07:13  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\OIS_d.dll

     文件    2121800  2011-04-12 13:42  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\OriDemo.ilk

     文件        146  2011-02-09 19:09  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\plugins.cfg

     文件    1994752  2010-11-05 07:45  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\RenderSystem_Direct3D9_d.dll

     文件    2221056  2010-11-05 07:45  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\RenderSystem_GL_d.dll

     文件        523  2011-03-06 19:06  OriDemo\OriDemo\bin\Debug\resources.cfg

     文件       6932  2011-04-12 11:29  OriDemo\OriDemo\Debug\BuildLog.htm

     文件      19456  2011-04-12 11:29  OriDemo\OriDemo\Debug\vc90.idb

     文件      36864  2011-04-12 11:29  OriDemo\OriDemo\Debug\vc90.pdb

     文件       2425  2011-04-12 13:19  OriDemo\OriDemo\include\AdvancedOgreframework.hpp

     文件       2791  2011-02-16 14:16  OriDemo\OriDemo\include\AppState.hpp

     文件       1187  2011-03-03 19:42  OriDemo\OriDemo\include\AppStateManager.hpp

     文件        524  2010-10-05 22:11  OriDemo\OriDemo\include\DemoApp.hpp

     文件       1076  2011-02-21 19:13  OriDemo\OriDemo\include\MenuState.hpp

     文件     108054  2011-03-15 13:23  OriDemo\OriDemo\include\MySdkTrays.h

     文件       1639  2011-03-31 17:18  OriDemo\OriDemo\include\OriEvalState.hpp

     文件       2444  2011-04-03 17:59  OriDemo\OriDemo\include\OriMote.h

     文件       1194  2011-02-21 19:14  OriDemo\OriDemo\include\PauseState.hpp

     文件     274274  2008-08-30 19:59  OriDemo\OriDemo\media\packs\cubemap.zip

     文件     452589  2010-02-15 20:03  OriDemo\OriDemo\media\packs\cubemapsJS.zip

     文件      95346  2008-08-28 14:40  OriDemo\OriDemo\media\packs\OgreCore.zip

     文件     131113  2009-10-17 14:14  OriDemo\OriDemo\media\packs\SdkTrays.zip

     文件     146984  2011-03-04 13:07  OriDemo\OriDemo\media\VM_scene\blender_files\LegoBrick.blend

     文件      22122  2011-03-04 13:08  OriDemo\OriDemo\media\VM_scene\blender_files\LegoBrick.mesh.xml

     文件     155652  2011-03-04 13:23  OriDemo\OriDemo\media\VM_scene\blender_files\LegoBrick1x2.blend

     文件      97400  2011-03-04 13:24  OriDemo\OriDemo\media\VM_scene\blender_files\LegoBrick1x2.mesh.xml

     文件     414119  2011-03-04 22:32  OriDemo\OriDemo\media\VM_scene\blender_files\wii.mesh.xml

............此处省略56个文件信息