相机标定棋盘

/*
获取kinect原始图片序列并依时间保存，以100张为单位，获取的图片可用于kinect标定
*/

#include “kinect.h“
#include 
#include   
#include   
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

// 安全释放指针
template
inline void SafeRelease（Interface *& pInterfaceToRelease）
{
	if （pInterfaceToRelease != NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}

// 保存所需数据的结构体
struct eachframe
{
	string depth_name;
	string rgb_name;
	cv::Mat tmp_itD1;
	cv::Mat tmp_itRGB1;
};

int main（）
{
	// 创建保存目录
	CreateDirectory（L“.//images“ NULL）;

	// 获取Kinect设备
	IKinectSensor* m_pKinectSensor;
	ICoordinateMapper*      m_pCoordinateMapper;
	CameraIntrinsics* m_pCameraIntrinsics = new CameraIntrinsics（）;
	HRESULT hr;
	hr = GetDefaultKinectSensor（&m_pKinectSensor）;

	if （FAILED（hr））
	{
		return hr;
	}

	IMultiSourceframeReader* m_pMultiframeReader;
	IBodyframeSource* m_pBodyframeSource;
	IBodyframeReader* m_pBodyframeReader;
	if （m_pKinectSensor）
	{
		hr = m_pKinectSensor->Open（）;
		Sleep（1000）;
		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			m_pKinectSensor->get_BodyframeSource（&m_pBodyframeSource）;
			// 获取多数据源到读取器  
			hr = m_pKinectSensor->OpenMultiSourceframeReader（
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color |
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Infrared |
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth
				&m_pMultiframeReader）;
		}
	}

	if （SUCCEEDED（hr））
	{
		hr = m_pKinectSensor->get_CoordinateMapper（&m_pCoordinateMapper）;
	}

	if （!m_pKinectSensor || FAILED（hr））
	{
		return E_FAIL;
	}

	// 获取深度相机内参并打印
	if （SUCCEEDED（hr））
	{
		hr = m_pCoordinateMapper->GetDepthCameraIntrinsics（m_pCameraIntrinsics）;
	}
	if （SUCCEEDED（hr））
	{
		cout << “FocalLengthX : “ << m_pCameraIntrinsics->FocalLengthX << endl;
		cout << “FocalLengthY : “ << m_pCameraIntrinsics->FocalLengthY << endl;
		cout << “PrincipalPointX : “ << m_pCameraIntrinsics->PrincipalPointX << endl;
		cout << “PrincipalPointY : “ << m_pCameraIntrinsics->PrincipalPointY << endl;
		cout << “RadialDistortionFourthOrder : “ << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionFourthOrder << endl;
		cout << “RadialDistortionSecondOrder : “ << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionSecondOrder << endl;
		cout << “RadialDistortionSixthOrder : “ << m_pCameraIntrinsics->RadialDistortionSixthOrder << endl;
	}


	// 三个数据帧及引用
	IDepthframeReference* m_pDepthframeReference;
	IColorframeReference* m_pColorframeReference;
	IInfraredframeReference* m_pInfraredframeReference;
	IInfraredframe* m_pInfraredframe;
	IDepthframe* m_pDepthframe;
	IColorframe* m_pColorframe;
	// 四个个图片格式
	Mat i_rgb（1080 1920 CV_8UC4）;      //注意：这里必须为4通道的图，Kinect的数据只能以Bgra格式传出
	Mat i_depth（424 512 CV_8UC1）;
	Mat i_depth_raw（424 512 CV_16UC1）;
	Mat i_ir（424 512 CV_16UC1）;

	UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
	UINT16 *irData = new UINT16[424 * 512];
	IMultiSourceframe*