相机标定与图像畸变校正程序

#include “stdio.h“
#include 
#include 
#include 

#include “opencv2/opencv.hpp“
#include 
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

void getFiles（string path vector& files）
{
	//文件句柄
	intptr_t hFile = 0;
	//文件信息
	struct _finddata_t fileinfo;
	string p;
	if （（hFile = _findfirst（p.assign（path）.append（“\\*“）.c_str（） &fileinfo）） != -1）
	{
		do
		{
			//如果是目录迭代之
			//如果不是加入列表
			if （（fileinfo.attrib &  _A_SUBDIR））
			{
				if （strcmp（fileinfo.name “.“） != 0 && strcmp（fileinfo.name “..“） != 0）
					getFiles（p.assign（path）.append（“\\“）.append（fileinfo.name） files）;
			}
			else
			{
				files.push_back（p.assign（path）.append（“\\“）.append（fileinfo.name））;
			}
		} while （_findnext（hFile &fileinfo） == 0）;
		_findclose（hFile）;
	}
}

int main（）
{
	string filePath = “D:\\uidq0829\\Desktop\\rgb\\2“;
	vector files;

	////获取该路径下的所有文件
	getFiles（filePath files）;

	const int board_w = 9;
	const int board_h = 9;
	const int NPoints = board_w * board_h;//棋盘格内角点总数
	const int boardSize = 20; //mm
	Mat image grayimage;
	Size ChessBoardSize = cv::Size（board_w board_h）;
	vector tempcorners;

	vector object;
	for （int j = 0; j < NPoints; j++）
	{
		object.push_back（Point3f（（j % board_w） * boardSize （j / board_w） * boardSize 0））;
	}

	cv::Matx33d intrinsics;//z:相机内参
	//cv::Vec4d distortion_coeff;//z:相机畸变系数
	cv::Mat distortion_coeff; //z:相机畸变系数

	vector > objectv;
	vector > imagev;

	Size corrected_size（1280 720）;
	Mat mapx mapy;
	Mat corrected;

	ofstream intrinsicfile（“intrinsics_front1103.txt“）;
	ofstream disfile（“dis_coeff_front1103.txt“）;
	int num = 0;
	bool bCalib = false;

	namedWindow（“corner_image“ 0）;
	resizeWindow（“corner_image“ Size（1280 720））;
	namedWindow（“corrected“ 0）;
	resizeWindow（“corrected“ Size（1280 720））;

	while （num < files.size（））
	{
		image = imread（files[num]）;

		if （image.empty（））
			break;
		imshow（“corner_image“ image）;
		waitKey（10）;
		cvtColor（image grayimage CV_BGR2GRAY）;
		IplImage tempgray = grayimage;
		bool findchessboard = cvCheckChessboard（&tempgray ChessBoardSize）;

		if （findchessboard）
		{
			bool find_corners_result = findChessboardCorners（grayimage ChessBoardSize tempcorners 3）;
			if （find_corners_result）
			{
				cornerSubPix（grayimage tempcorners cvSize（5 5） cvSize（-1 -1） cvTermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1））;
				drawChessboardCorners（image ChessBoardSize tempcorners find_corners_result）;
				imshow（“corner_image“ image）;
				cvWaitKey（2000）;

				objectv.push_back（object）;
				imagev.push_back（tempcorners）;
				cout << “capture “ << num << “ pictures“ << endl;
			}
		}
		tempcorners.clear（）;
		num++;
	}


	//cv::Mat cameraMatirx distCoeffs;
	std::vector r