matlab_非线性时滞系统的仿真程序

控制增益符号已知/未知的MIMO时滞系统的自适应控制

%~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ function for p6main.m ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
function f=directp01fun（tx） 
global e1
global u1
%--------------Neural network control tpzhang------ initialize ---------
f=zeros（581）;
gama=0.5;
k1=1;
k2=1;
Mf=4;
wm=0.001;
eps=1;
eta1=0.01;eta2=0.01;eta3=0.01;eta=0.01;
xd1=[pi*sin（t）/30pi*cos（t）/30]‘;
x1=[x（1） x（2）]‘;
K1=x（3:5）;
W1=x（6:15）;
V1=zeros（410）;
for i=1:10
   V1（:i）=x（4*i+12:4*i+15）;
end
%------------------------- error & swith function ---------------------
e1=xd1-x1;
sigama=k1*e1（2）+k2*e1（1）-pi*sin（t）/30;
%------------------------- fuzzy base function ------------------------
z1=[x（1） x（2） sigama]‘;
zbar1=[z1‘ 1]‘;

ds1=zeros（101）;
hats1=zeros（101）;
for i=1:10
   ds1（i）=（gama*exp（-gama*V1（:i）‘*zbar1））/（1+exp（-gama*V1（:i）‘*zbar1））^2;
   hats1（i）=1/（1+exp（-gama *V1（:i）‘*zbar1））;
end

%//i rules & vector z（j）; i=5; j=7// 
ph1=zeros（31）;
ph1=[norm（zbar1*W1‘*diag（ds1）‘fro‘） norm（diag（ds1）*V1‘*zbar1） 1]‘;
un=W1‘*hats1;

 
%---------------------------- control law -----------------------------
Fx=15.78+0.0366*x（2）^2;
Dx=1.2;
vbar=4;
bL=1.12;p=[15 5;5 5];
Q=[10 0;0 10];pn=[5 5]‘;
%define sat function
phi1=0.001;
y=e1‘*pn/phi1;
if y<=-1 
    sat1=-1;
elseif abs（y）<=1
    sat1=y;
else 
    sat1=1;
end

ve=e1‘*p*e1;
if ve>2*vbar
   Ivbar=1;
else 
   Ivbar=0;
end
 xtal2=zeros（401）;
 xtal=zeros（150001）;
 bx=abs（0.3*cos（x（1）））;
if t-1-0.5*sin（t）<=0
   delta=0.1*x（1）^2;
   b1x=delta+bx;
else
   for q=1:40 
     for m=（375*（q-1）+1）:（375*q）;
       b1x=bx+xtal2（q）;
     end
   end
end
hmax=0.2;
 uc=（K1‘*ph1+（Dx+x（56）+b1x）/bL）*sat1;
 us=Ivbar*sat1*（abs（un）+（hmax+b1x+Fx+abs（-pi*sin（t）/30）+abs（k1*e1（2）+k2*e1（1）））/bL）;
 u1=un+uc+us;
  
%------------------------------ equation ------------------------------
j=1;
f（1）=x（2）;
if t-1-0.5*sin（t）<=0
   f（2）=（9.8*sin（x（1））-0.05*x（2）^2*cos（x（1））*sin（x（1））/1.1）/（2/3-0.05*（cos（x（1）））^2/1.1）...
   +（（cos（x（1））/1.1）/（2/3-0.05*（cos（x（1）））^2/1.1））*u1+0.3*cos（x（1））+0.1*x（1）^2;
   N=375;
    for i=1:N
        xtal（i）=x（1）;
        xtal2（1）=0.05;
        if xtal2（1）<=abs（xtal（i））
            xtal2（1）=abs（xtal（i））;
        end
    end
else
   f（2）=（9.8*sin（x（1））-0.05*x（2）^2*cos（x（1））*sin（x（1））/1.1）/（2/3-0.05*（cos（x（1）））^2/1.1）...
   +（（cos（x（1））/1.1）/（2/3-0.05*（cos（x（1）））^2/1.1））*u1+0.3*cos（x（1））+0.1*xtal（j）^2;
   j=j+1;
%    for i=1501:40000
%       xtal（i）=x（1）;
      for k=1:39;
        for l=（375*k+1）:（375*（k+1））;
            xtal（l）=x（1）;
            xtal2（k+1）=0.05;
            if xtal2（k+1）<=abs（xtal（l））
                xtal2（k+1）=abs（xtal（l））;
            end
        end
      end
%     end
end
f（3:5）=eta3*abs（e1‘*pn）*ph1;

norm1=0;
for i=6:15
   norm1=x（i）‘*x（i）+norm1;
end
norm1=sqrt（norm1）;

if norm1=0） 
     f（6:15）=eta1*（hats1-diag（ds1）*V1‘*zbar1）*e1‘*pn;
   else  
     f（6:15）=eta1*（hats1-diag（ds1）*V

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5141  2010-03-26 17:57  p102fun.m

     文件       3198  2010-03-26 18:00  p102main.m

     文件       3188  2008-04-05 09:23  directp01fun.m

     文件       2577  2008-04-04 21:19  directp01main.m

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