平方根容积卡尔曼滤波matlab程序

有平方根容积卡尔曼滤波算法实现对机器人手臂运动的跟踪matlab仿真程序；含有程序及文档说明；对于非线性滤波应用很有借鉴意义。

function [xy] = GenerateScenario
global Q;

Q1 =Q（1:21:2）; 
r1 = 0.8; r2 = 0.2;
       noise = Q1 * randn（21000）;
       theta（1） = 0; theta2（1） = 0; t=1; count = 1;
       for j = 0.3:.1:1.2
           for k = pi/2:.05:1.5*pi
               theta1（t） = j + noise（1t）;
               if  （-1）^count == -1;
                   theta2（t） = k + noise（2t）;  
               else 
                   theta2（t） = 2*pi - k + noise（2t）;
               end    
               xx（t） = r1*cos（theta1（t）） - r2*cos（theta1（t）+theta2（t））;
               yy（t） = r1*sin（theta1（t）） - r2*sin（theta1（t）+theta2（t））;    
               t = t + 1;
           end
           count = count + 1;
       end   
       x = [theta1;theta2];  % 2-by-630
       y = [xx; yy];   % 2-by-630

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      141109  2010-02-14 18:54  RobotArm\Article_robotArm.pdf
     文件         785  2004-07-12 11:15  RobotArm\GenerateScenario.m
     文件        3030  2010-02-14 19:06  RobotArm\Main.m
     文件         118  2009-04-12 19:30  RobotArm\MstEq.m
     文件         128  2009-04-12 19:04  RobotArm\Predict.m
     文件         970  2010-02-14 19:09  RobotArm\Update.m
     文件        1290  2010-02-14 19:11  RobotArm\Update2.m