两轮差速开环控制仿真程序

两轮差速开环控制仿真程序，matlab_simulink，不同线速度角速度对机器运动的影响。
https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753中的开环程序，
试一试v0时的运动状态和v0时的运动状态。
解压时请注意，这是.zip文件。

clear; close all; clc
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% diff_vel_WMR Open Loop Motion Control     两轮差速机器人开环控制
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% input 输入
% max_sim_time ---最大仿真时长（s）
% ctrl_fre -------控制频率（hz）
% lin_vel --------车体线速度（m/s）
% ang_vel --------车体角速度（rad/s）（右手定则）
% r --------------驱动轮半径（m）
% l --------------轮间距，两驱动轮中心间距（m）
% InitPos --------初始位姿
%% output 输出
% theta ----------姿态角（rad）
% v_l ------------左轮转动线速度（m/s）
% v_r ------------右轮转动线速度（m/s）
% phiL -----------左轮正方向转动角速度，记反转速度为负值（rad/s）
% phiR -----------右轮正方向转动角速度，记反转速度为负值（rad/s）
%% 位姿信息
% Pos = [x y theta]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% 仿真开始 
max_sim_time = 20;
ctrl_fre = 100;
r = 0.15;
l = 0.4;

InitPos = [0; 0; 0];
lin_vel = -0.5;
ang_vel = 0.05;

sim（‘diff_vel_open_loop_control.mdl‘）;
PlotTracking;           %画图

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1029  2019-12-19 20:51  Main.m

     文件        399  2019-12-13 23:32  PlotTracking.m

     文件      80342  2019-12-19 20:48  diff_vel_open_loop_control.mdl

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                81770                    3