基于趋近律的滑模控制matlab仿真

基于趋近律的线性滑模matlab仿真，可实现4种趋近律的不同仿真 供学习参考

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global M A B C eq k
ts = 0.001;      %采样时间
T = 2;           %仿真时间
TimeSet=[0:ts:T];  %时间矩阵
c=15;
C=[c1];     %s=C*x=cx1+x2
para = [c];
[tx] = ode45（‘chap2_4eq‘TimeSet[0.50 0.50][]para）;    %x为n行2列
x1=x（:1）‘;  %取x1的第一列   x    为列向量
x2=x（:2）‘;  %取x1的第二列   x的导数
s=c*x（:1）+x（:2）;
if M ==2
    for kk=1:1:T/ts+1
        xk = [x1（kk）;x2（kk）];
        sk（kk） = c*x1（kk）+x2（kk）;                  %滑模面（设计的）
        slaw（kk） = -eq*sign（sk（kk））-k*sk（kk）;      %趋近律（设计的）
        u（kk） = inv（C*B）*（-C*A*xk+slaw（kk））;       %控制律由状态方程、滑模面和趋近律结合得到
    end
end
figure（1）;
plot（x（:1）x（:2）‘r‘x（:1）-c*x（:1）‘b‘）
xlabel（‘x1‘）;
ylabel（‘x2‘）;

figure（2）;
plot（tx（:1）‘r‘）
xlabel（‘time（s）‘）;
ylabel（‘x1‘）;

figure（3）;
plot（tx（:2）‘r‘）
xlabel（‘time（s）‘）;
ylabel（‘x2‘）;

figure（4）;
plot（ts‘r‘）
xlabel（‘time（s）‘）;
ylabel（‘s‘）;

if M==2
    figure（5）;
    plot（tu‘r‘）
    xlabel（‘time（s）‘）;
    ylabel（‘u‘）;
end

    



        
        

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1080  2018-07-20 16:13  chap2_4.m

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                 1080                    1