直线二级倒立摆滑模控制器S函数

function [sysx0strts]=s_function（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {2 4 9 }
    sys = [];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end

function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 6;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys=simsizes（sizes）;
x0=[];
str=[];
ts=[];

function sys=mdlOutputs（txu）
x1=u（1）;
x2=u（2）;
x3=u（3）;
x4=u（4）;
x5=u（5）;
x6=u（6）;

m1=0.04;m2=0.132;m3=0.208;l1=0.09;l2=0.27;g=9.8;

k=12;a=0.65;
q=522;

b=0.2;


% m1=0.06;m2=0.14;m3=0.25;l1=0.15;l2=0.27;g=9.8;



% k12=3*（-2*g*m1-4*g*m2-4*g*m3）/（2*（-4*m1-3*m2-12*m3）*l1）;
% k13=9*m2*g/（2*（-4*m1-3*m2-12*m3）*l1）;
% k17=3*（-2*m1-m2-4*m3）/（2*（-4*m1-3*m2-12*m3）*l1）;
% k22=2*g*（m1+2*（m2+m3））/（4*m2*l2-16/9*l2*（m1+3*（m2+m3）））;
% k23=-4*g*（m1+3*（m2+m3））/（3*（4*m2*l2-16/9*l2*（m1+3*（m2+m3））））;
% k27=-（2*（m1+2*（m2+m3））-4/3*（m1+3*（m2+m3）））/（4*m2*l2-16/9*l2*（m1+3*（m2+m3）））;
% 
% A=[0 0 0 1 0 0;0 0 0