机器人队列形成

clear all
clc
tic; 
start=[-1+1i
    0
     -1-1i
     1-1i
   1+1i
   ];    
L=[1+1i   -2    0     0    1-1i
   -1-1i   2i   1-1i  0    0
   0       2   -1+i  -1-i  0
   0       0    2i   -2-2i 2
  -2i      0    0     2   -2+2i];  %L满足：L*单位向量=0（每行之和分别为0），L*start=0，不是邻居=0
r=rank（L） 
L*start

%D=diag（[1 1 -1 -1 -1]）;  %D为对角矩阵%%%%%%%%%%%怎么得出 这个截图发给你了
%{
m=5;               %矩阵是5阶的
x=[1-11-11-11-11-11-11-11-11-11-1];
                   %x用来从中选择m个元素，最多可支持10阶矩阵计算如需拓展，增加元素数即可
[ab]=size（x）;      %用以计算x矩阵有多少个元素
n=nchoosek（bm）;   %从x中选择m个数排列组合，共有n种选择
d=nchoosek（xm）;   %所有的排列组合集合
for i=1:n   
    D=diag（d（i:））;       %将由x选出的每个排列组合转换成对角矩阵，即矩阵D
    k=eig（D*L）;           %计算DL的特征值
    if  all（k（:）>=-1e-5）; %判断所有D矩阵的所有特征值项是否都大于等于0（计算精度问题将一些很小的负小数也约等于0）