小型四旋翼的智能控制（Intelligent-Control-for-Quadrotor）

小型四旋翼的智能控制。使用基于粒子群的PID控制、基于遗传算法的PID控制，以及BP神经网络控制

function [ U ] = BLDCSped2QuadCtrl（ input_args ）
% 线运动方程 电机转速转换为四旋翼四个控制量
% Input:  四个电机转速
% Output：四个控制量  U1-Hight  U2-Roll  U3-Pitch  U4-Yaw

%% 四旋翼参数
kt = 3.13*10^-5;  % 螺旋桨升力系数

%% 电机转速转化为四旋翼姿态和位置的控制量
[m n] = size（input_args）;
U = zeros（mn）;

% +字型
U（1） = kt*（input_args（1）^2 + input_args（2）^2 + input_args（3）^2 + input_args（4）^2）;  % F1+F2+F3+F4
U（2） = kt*（input_args（3）^2 - input_args（1）^2）;   % F3-F1
U（3） = kt*（input_args（4）^2 - input_args（2）^2）;   % F4-F2
U（4） = kt*（input_args（2）^2 + input_args（4）^2 - input_args（1）^2 - input_args（3）^2）;  % F2+F4-F1-F3

end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        655  2017-01-01 22:55  十字型四旋翼智能智能控制\BLDCSped2QuadCtrl.m

     文件        325  2016-12-29 15:46  十字型四旋翼智能智能控制\BLDC_DE.m

     文件        453  2016-12-29 15:51  十字型四旋翼智能智能控制\BLDC_Model.m

     文件       2446  2017-01-06 10:26  十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_PID.m

     文件        338  2017-01-17 20:46  十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_Plot.m

     文件       5955  2017-01-17 19:27  十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_Quadrotor_Control.m

     文件     237678  2017-01-17 20:48  十字型四旋翼智能智能控制\BPNN_Roll.fig

     文件        938  2017-01-05 12:39  十字型四旋翼智能智能控制\GAPID_Quadrotor_Control.m

     文件       9349  2017-01-05 14:13  十字型四旋翼智能智能控制\GA_Roll_fitness.fig

     文件      12110  2017-01-17 14:45  十字型四旋翼智能智能控制\GA_Roll_fitness2.fig

     文件        231  2017-01-17 20:10  十字型四旋翼智能智能控制\GA_Roll_PID.m

     文件       9377  2017-01-05 12:36  十字型四旋翼智能智能控制\GA_Z_fitness.fig

     文件        225  2017-01-17 20:10  十字型四旋翼智能智能控制\GA_Z_PID.m

     文件        653  2016-12-29 15:51  十字型四旋翼智能智能控制\Incre_PID.m

     文件        693  2017-01-02 12:47  十字型四旋翼智能智能控制\PID2Ctrlparam.m

     文件        630  2017-01-01 22:35  十字型四旋翼智能智能控制\PIDCaluate.m

     文件       2887  2017-01-17 20:08  十字型四旋翼智能智能控制\PSOPID_Quadrotor_Control.m

     文件       1278  2017-01-17 20:32  十字型四旋翼智能智能控制\PSO_GA_Compare.m

     文件        244  2017-01-17 20:07  十字型四旋翼智能智能控制\PSO_PID.m

     文件       4044  2017-01-17 20:06  十字型四旋翼智能智能控制\Quadrotor_Control.m

     文件       1092  2016-12-29 15:53  十字型四旋翼智能智能控制\Quadrotor_Model.m

     文件        857  2017-01-01 23:13  十字型四旋翼智能智能控制\Quad_RPY_DE.m

     文件        888  2017-01-02 12:41  十字型四旋翼智能智能控制\Quad_XYZ_DE.m

     文件        386  2017-01-18 10:20  十字型四旋翼智能智能控制\Readme.txt

     文件   11680086  2017-01-02 15:14  十字型四旋翼智能智能控制\Roll_BPNN data.mat

     文件       1641  2017-01-05 14:13  十字型四旋翼智能智能控制\Roll_GAdata.mat

     文件       5646  2017-01-02 21:02  十字型四旋翼智能智能控制\Roll_PSOdata_Niter20.mat

     文件       6193  2017-01-04 18:26  十字型四旋翼智能智能控制\Roll_PSOdata_Niter40.mat

     文件       1624  2017-01-05 12:37  十字型四旋翼智能智能控制\Z_GAdata.mat

     文件       6041  2017-01-02 20:34  十字型四旋翼智能智能控制\Z_PSOdata_Niter20.mat

............此处省略5个文件信息